[发明专利]融合折角板和占据栅格的混合导航地图构建方法及系统有效
| 申请号： | 201911403235.4 | 申请日： | 2019-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN111142117B | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 陈智君;伍永健;郝奇;高云峰;曹雏清 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/06;G01S17/50;G01S17/86;G01C21/00 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 钟雪 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明适用于地图构建技术领域，提供了一种融合折角板与占据栅格的混合导航地图构建方法，具体如下：S1、检测当前帧中是否存在折角板，若检测结果为是，执行步骤S2，若检测结果为否，执行步骤S3；S2、基于折角板来计算激光雷达当前在地图坐标系中的位姿，并基于激光雷达当前在地图坐标系中的位姿来更新栅格地图及折角板地图；S3、将当前帧的扫描数据与栅格地图进行匹配，获取激光雷达的当前在地图坐标系中位姿，并基于激光雷达在地图坐标系中的位姿来更新栅格地图。在需要精确定位的区域利用折角板构建精度较高的地图，便于获取高精度的位姿信息，在不方便布设折角板或者不需要精定位的区域构建栅格地图，基于栅格地图进行定位，普适性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 折角板 占据 栅格 混合 导航 地图 构建 方法 系统 | ||
【主权项】：
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