[发明专利]融合折角板和占据栅格的混合导航地图构建方法及系统有效

专利信息
申请号: 201911403235.4 申请日: 2019-12-31
公开(公告)号: CN111142117B 公开(公告)日: 2021-11-05
发明(设计)人: 陈智君;伍永健;郝奇;高云峰;曹雏清 申请(专利权)人: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
主分类号: G01S17/89 分类号: G01S17/89;G01S17/06;G01S17/50;G01S17/86;G01C21/00
代理公司: 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 代理人: 钟雪
地址: 241000 安徽*** 国省代码: 安徽;34
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摘要:
搜索关键词: 融合 折角板 占据 栅格 混合 导航 地图 构建 方法 系统
【权利要求书】:

1.一种融合折角板与占据栅格的混合导航地图构建方法,其特征在于,所述方法包括如下步骤:

S1、检测当前帧中是否存在折角板,若检测结果为是,执行步骤S2,若检测结果为否,则执行步骤S3;

S2、基于折角板来计算激光雷达当前在地图坐标系中的位姿,并基于激光雷达当前在地图坐标系中的位姿来更新栅格地图及折角板地图;

S3、将当前帧的扫描数据与栅格地图进行匹配,获取激光雷达的当前在地图坐标系中位姿,并基于激光雷达在地图坐标系中的位姿来更新栅格地图;

折角板的检测方法具有包括如下步骤:

S11、当前帧扫描数据从最小扫描角到最大扫描角顺序输出,依次顺序提取N条满足长度阈值的线段:

S12、遍历N条线段,计算任意相邻两条线段的长度及两条线段的首尾距离,两条线段的首尾距离是指第一条线段的尾部距第二条线段头部的距离Dist,将满足L1-L2小于阈值,Dist小于预设阈值的两相邻线段点集执行步骤S13,其中,L1、L2分别是指第一条线段和第二条线段的距离;

S13、计算两相邻线段的夹角θ,及夹角θ与折角板夹角的差值,若该差值位于允许的偏差范围,则认定该相邻线段即为折角板两面板的投影线段;

S14、计算各折角板中第一条线段的剔除比例系数div,基于剔除比例系数div在第一点段的尾部来剔除属于第二线段的点集,并执行步骤S15;

S15、对各折角板的两相邻线段分别进行RANSAC内点提取,找到内点最多的两条直线,对内点进行直线拟合,形成折角板两面板的投影线段,计算各折角板两面板投影线段的交点p′(x′,y′)及折角板两面板投影线段的矢量v1′(x1′,y1′),v2′(x2′,y2′)。

2.如权利要求1所述融合折角板与占据栅格的混合导航地图构建方法,其特征在于,所述S11中的线段提取方法具体如下:

S111、基于当前帧的前两点来计算线段L;

S112、检测下一个点到线段L的距离是否小于距离阈值T,若检测结果为是,执行步骤S113,若检测结果为否,则执行步骤S114;

S113、将下一个点放入线段的点集中,对点集进行线性最小二乘拟合,更新线段L,执行步骤S112;

S114、计算线段L的长度DL,若legth_min≤DL≤length_max,则更新线段L,将点集保存到线集合,将点集中最后一个点的后面两个点作为下一条线段的线段起点,并计算线段L,执行步骤S112,直至遍历完当前帧扫描数据中的所有点。

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