[发明专利]建图重影消除方法、装置、计算机可读存储介质及机器人在审
| 申请号： | 201911384602.0 | 申请日： | 2019-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN111177295A | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 刘洪剑;刘志超;张思民;赵云;赵文恺;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种建图重影消除方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法在机器人进行建图的行进过程中，执行回环点检测，所述回环点为所述机器人经过的重复路径上的位置点；以检测到的第一个回环点为反向检测的起点，分别检测所述重复路径上的各个历史关键帧对应的回环点；对检测到的各个回环点分别进行回环操作，得到消除重影后的地图。通过本申请实施例，在检测得到第一个回环点之后，不像现有技术中那样直接对该回环点进行回环操作，而是以该回环点为反向检测的起点，分别检测重复路径上的各个历史关键帧对应的回环点，最后对检测到的各个回环点分别进行回环操作，从而有效消除了重复路径上可能出现的重影。 | ||
| 搜索关键词： | 重影 消除 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 机器人 | ||
【主权项】：
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