[发明专利]建图重影消除方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种建图重影消除方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法在机器人进行建图的行进过程中，执行回环点检测，所述回环点为所述机器人经过的重复路径上的位置点；以检测到的第一个回环点为反向检测的起点，分别检测所述重复路径上的各个历史关键帧对应的回环点；对检测到的各个回环点分别进行回环操作，得到消除重影后的地图。通过本申请实施例，在检测得到第一个回环点之后，不像现有技术中那样直接对该回环点进行回环操作，而是以该回环点为反向检测的起点，分别检测重复路径上的各个历史关键帧对应的回环点，最后对检测到的各个回环点分别进行回环操作，从而有效消除了重复路径上可能出现的重影。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种建图重影消除方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

构建栅格地图是移动机器人必备的技能之一，地图是机器人进行自主定位、路径规划和导航的前提条件。一张好的地图，可以让机器人的定位更准确，路径规划更合理，导航更安全。评价一张地图的好坏，最基本的标准就是有没有重影。重影一般出现在环状地图中，在建图回环处，由于回环的滞后性，同一个环境，激光雷达可能扫描到两次，如果前后两次扫描到的地图无法建立正确的位置约束关系，则两次地图叠加在一起将产生严重的重影。

如图1所示的环状地图，A为建图起点，当绕完整个环再回到起点时，由于累积误差，机器人的实际位置为a，实际上a和A是同一个点。为了让整个环完整，必须通过回环调整来消除累积误差。自主建图，要求机器人自己能够检测已经到达回环点并进行回环操作。但是由于回环检测需要一定的计算时间和确认过程，机器人通常无法在a点立刻检测出回环点A，而要继续往前走一段路程，这段路程就是机器人进行回环操作时走过的重复路径，即图中A-B这段距离。机器人在B点才检测出回环并进行回环操作。

图2所示为现有技术中的回环操作逻辑：取机器人在b处获取的实时子地图，与B处获取的历史子地图进行匹配，如果匹配成功，则得到b在B中的最佳位置约束关系，这个位置约束可以保证b子地图和B子地图叠加到一起时，几乎完全重合，没有重影。这种方法只能保证回环点b和B处的地图“无缝”叠加，对于已经走过的历史路径(A-B段)，则无法保证衔接“无缝”。这就导致回环操作后，A-B段重复路径可能出现重影，且A-B段距离越长，重影就越明显。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种建图重影消除方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的办公应用程序操作比较繁琐，用户体验较差的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种建图重影消除方法，可以包括：

在机器人进行建图的行进过程中，执行回环点检测，所述回环点为所述机器人经过的重复路径上的位置点；

以检测到的第一个回环点为反向检测的起点，分别检测所述重复路径上的各个历史关键帧对应的回环点；

对检测到的各个回环点分别进行回环操作，得到消除重影后的地图。

进一步地，所述以检测到的第一个回环点为反向检测的起点，分别检测所述重复路径上的各个历史关键帧对应的回环点包括：

以检测到的第n个回环点为基准，检测目标历史关键帧对应的回环点，并将检测到的所述目标历史关键帧对应的回环点作为第n+1个回环点，所述目标历史关键帧为第n个回环点对应的历史关键帧的前一个历史关键帧，n为正整数。

进一步地，所述以检测到的第n个回环点为基准，检测目标历史关键帧对应的回环点包括：

计算第一位置点与第二位置点之间的位置差，所述第一位置点为由第n个回环点对应的历史关键帧所确定的位置点，所述第二位置点为由所述目标历史关键帧所确定的位置点；

根据第n个回环点和所述位置差确定所述目标历史关键帧对应的回环点的估计位置；