[发明专利]激光点云地图融合方法、设备以及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201911368775.3 | 申请日： | 2019-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN113052761A | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 穆星元 | 申请（专利权）人： | 炬星科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T7/30 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光点云地图融合方法、设备以及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：拼接匹配包含公共区域的第一局部点云和第二局部点云，得到第一位姿转换矩阵；通过所述第一位姿转换矩阵将第二点云地图中的所有点云投影至第一点云地图中点云的参考坐标系下；将投影后的第二点云地图中的所有点云与所述第一点云地图中的所有点云再次进行匹配拼接，得到第二位姿转换矩阵；通过所述第二位姿转换矩阵将所述第二点云地图中的所有点云再次投影至所述第一点云地图中点云的参考坐标系下，并将再次投影后的第二点云地图中的所有点云与所述第一点云地图中的所有点云进行融合。实现了一种高效的激光点云地图融合方案，提高了建图过程中的容错率。 | ||
| 搜索关键词： | 激光 地图 融合 方法 设备 以及 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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