[发明专利]激光点云地图融合方法、设备以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种激光点云地图融合方法，其特征在于，所述方法包括：

拼接匹配包含公共区域的第一局部点云和第二局部点云，得到第一位姿转换矩阵；

通过所述第一位姿转换矩阵将第二点云地图中的所有点云投影至第一点云地图中点云的参考坐标系下；

将投影后的第二点云地图中的所有点云与所述第一点云地图中的所有点云再次进行匹配拼接，得到第二位姿转换矩阵；

通过所述第二位姿转换矩阵将所述第二点云地图中的所有点云再次投影至所述第一点云地图中点云的参考坐标系下，并将再次投影后的第二点云地图中的所有点云与所述第一点云地图中的所有点云进行融合。

2.根据权利要求1所述的激光点云地图融合方法，其特征在于，所述拼接匹配包含公共区域的第一局部点云和第二局部点云，得到第一位姿转换矩阵之前，包括：

确定一目标区域，在所述第一点云地图中，提取所述目标区域内的所有点云作为所述第一局部点云，同时，在所述第二点云地图中，提取所述目标区域内的所有点云作为所述第二局部点云。

3.根据权利要求2所述的激光点云地图融合方法，其特征在于，所述确定一目标区域，在第一点云地图中，提取所述目标区域的第一局部点云，同时，在第二点云地图中，提取所述目标区域的第二局部点云，包括：

将所述第一点云地图与所述第二点云地图同时包含对同一环境的描述作为所述公共区域；

通过预设的形状框框选包含所述公共区域的地图区域，作为所述目标区域。

4.根据权利要求1所述的激光点云地图融合方法，其特征在于，所述通过所述第一位姿转换矩阵将第二点云地图中的所有点云投影至第一点云地图中点云的参考坐标系下，包括：

通过所述第一位姿转换矩阵将所述第二点云地图中的所有点云由所述第二点云地图的第二坐标系转换至所述第一点云地图的参考坐标系。

5.根据权利要求1所述的激光点云地图融合方法，其特征在于，所述通过所述第二位姿转换矩阵将所述第二点云地图中的所有点云再次投影至所述第一点云地图中点云的参考坐标系下，包括：

通过所述第二位姿转换矩阵更新所述第二点云地图中的所有点云在所述参考坐标系下的坐标。

6.根据权利要求5所述的激光点云地图融合方法，其特征在于，所述将再次投影后的第二点云地图中的所有点云与所述第一点云地图中的所有点云进行融合，还包括：

将所述第一点云地图中的所有点云与所述第二点云地图中经更新后的所有点云在所述参考坐标系下进行融合。

7.根据权利要求1所述的激光点云地图融合方法，其特征在于，所述将再次投影后的第二点云地图中的所有点云与所述第一点云地图中的所有点云进行融合，之后还包括：

对融合后的点云地图进行渲染，得到栅格化的激光地图。

8.根据权利要求7所述的激光点云地图融合方法，其特征在于，所述对融合后的点云地图进行渲染，得到栅格化的激光地图，之后还包括：

根据地图重建需求，在所述激光地图中通过预设的形状框确定相应的擦除区域，同时，删除所述擦除区域内的所有点云；

确定与所述地图重建需求对应的新建地图，并将所述新建地图融合至经删除处理后的激光地图。

9.一种激光点云地图融合设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的激光点云地图融合方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有激光点云地图融合程序，所述激光点云地图融合程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的激光点云地图融合方法的步骤。