[发明专利]一种机器人关节电磁制动器的磨损检测方法在审
| 申请号： | 201911361614.1 | 申请日： | 2019-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN111037605A | 公开（公告）日： | 2020-04-21 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;王涛;曹安全;许楠;陈宏伟 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 徐红岗 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种机器人关节电磁制动器磨损检测方法，包括：分别在制动器打开和关闭状态下，关节以相同的运动参数运行一段距离，得到关节负载转矩、减速机摩擦力矩、以及在制动器关闭状态下产生的制动力矩的和值曲线；在速度、位置匹配处，将两种状态下分别获得的力矩和值作差，得到制动器的制动力矩；比较测得的制动力矩与安全阈值的大小，判断制动器的磨损情况。与现有技术相比，本公开的有益效果是：(1)无传感器检测，避免了在狭小空间内安装传感器的困难；(2)无需拆卸关节甚至拆卸制动器，可以直接测得制动器的制动力矩，实现了机器人关节制动器的状态监测，并提供异常反馈。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 电磁 制动器 磨损 检测 方法 | ||
【主权项】：
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