[发明专利]一种机器人关节电磁制动器的磨损检测方法

权利要求书

1.一种机器人关节电磁制动器的磨损检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

分别在制动器打开和关闭状态下，使关节从一个固定位置处以一个相同的极小的速度匀速运行相同一段距离，伺服安全驱动器连续记录此时无刷电机电流值和关节位置信息，将所述电流值乘以电机转矩系数，得到关节负载转矩、减速机摩擦力矩、以及在制动器关闭状态下产生的制动力矩的和值曲线；

根据伺服安全驱动器记录的关节速度和位置信息，在速度、位置匹配处，将制动器打开和关闭两种状态下分别获得的所述力矩和值作差，并取平均值，得到制动器的制动力矩；

比较测得的制动力矩与安全阈值的大小，判断制动器的磨损情况。

2.根据权利要求1所述的机器人关节电磁制动器磨损检测方法，其特征在于，所述速度、位置匹配以位置为基准，速度在±1％范围内波动视为匹配。

3.根据权利要求1所述的机器人关节电磁制动器磨损检测方法，其特征在于，所述安全阈值的设置方法为：通过多次实验获取机器人制动器安全的制动力矩经验值，设置为阈值。

4.根据权利要求1所述的机器人关节电磁制动器磨损检测方法，其特征在于，在关节开始运动之前还包括预热系统的步骤。

5.根据权利要求4所述的机器人关节电磁制动器磨损检测方法，其特征在于，所述预热系统的方法为：

机器人关节系统上电，打开制动器，驱动电机，使关节保持适当的速度匀速运行一段时间以预热系统。

6.根据权利要求1所述的机器人关节电磁制动器磨损检测方法，其特征在于，还包括步骤：如果测得的制动力矩小于等于安全阈值，则通过上位机警告用户，提示更换制动器。