[发明专利]一种基于诱导信息的多无人机寻路方法

摘要

本发明公开一种基于诱导信息的多无人机寻路方法，根据目标始末位置以及现有路径规划算法确定可行路径，计算通过路径的延时函数和等待函数；根据这两个函数计算并向无人机发送诱导信息；随后无人机根据诱导信息以及当前时刻各个路径的延时函数与等待函数，计算所有可行路径代价函数；无人机选择代价函数最小的路径作为其飞行路线。最后更新当前时刻所有路径的无人机数量值，完成当前无人机的路径选择。本发明可完成无人机能够在规定起始点的条件下实现自主飞行并进行路径选择；同时，优化无人机在路径选择时可能产生的自私路由问题，确保无人机群安全，高效地到达目的地点。