[发明专利]一种基于诱导信息的多无人机寻路方法

权利要求书

1.一种基于诱导信息的多无人机寻路方法，其特征在于：具体步骤如下：

步骤一、组装无人机并进行调试；

步骤二、根据目标始末位置以及现有路径规划算法确定m条可行路径，计算通过路径的延时函数和等待函数；

步骤三、计算并向无人机发送诱导信息；

对步骤二中得到的延时函数与等待函数进行加权求和计算，预估无人机将选择的策略，计算该策略下场景中所有无人机产生的总体代价函数S；遍历当前时间无人机所有可能选择策略并取最小值S_min；若S＝S_min，系统产生数组a₁＝a₂＝……＝a_m＝1以及b₁＝b₂＝……＝b_m＝1作为无人机选择第m条路径的诱导信息并发送至无人机端；若SS_min,系统产生数组a₁,a₂,……,a_m以及b₁,b₂,……,b_m作为诱导信息并发送至无人机端；其中a₁,a₂,……,a_m以及b₁,b₂,……,b_m的取值使当前无人机选择得到S_min的策略；

步骤四、无人机根据诱导信息以及当前时刻各个路径的延时函数与等待函数，计算所有可行路径代价函数；

无人机接收诱导信息，并对所有可行路径计算代价函数：

无人机i在时间t选择路径j的延时函数为：

其中，L为路径总长度；n为当前时刻路径内无人机数量；e(t)为当前时刻的环境因素变量；

无人机i在时间t选择路径j的等待函数为：

其中，T为当前无人机距离前架次无人机起飞的时间间隔；d_min为当前无人机的最小飞行安全距离；

至此，无人机已经在诱导信息的影响下完成了对所有路径的代价函数计算；

步骤五、无人机在完成计算所有路径的代价函数情况下，对所有可行路径的代价函数进行比较，根据自私策略，将选择代价函数最小的路径作为自己的飞行路线；

步骤六、更新当前时刻所有路径的n值；

无人机选择路径后，将选择结果上传至中央处理器，由中央处理器更新当前时刻所有路径的无人机数目n；

步骤七、返回步骤二对群体中下一架无人机进行路径选择，直至群体中所有无人机选择路径结束。