[发明专利]一种基于视觉跟随的工业机器人抓取方法有效
| 申请号： | 201911331776.0 | 申请日： | 2019-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN110948491B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 苗立晓;孙毅;李睿杨;程国醒;石建军;冷俊;董改田 | 申请（专利权）人： | 深圳市华成工业控制股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 诸炳彬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区西乡*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉跟随的工业机器人抓取方法，涉及工业自动化技术领域。其技术要点包括周期执行的：S31、机器人主控获取编码器输出的传送带位置信号,基于间隔长度值发出拍照命令至视觉系统；S32、机器人主控获取视觉系统拍摄识别物体的靶标位置以及编码器输出的位置信号并记录到检测队列中；S33、机器人主控计算获得的检测队列中靶标的实时位置，并合并检测队列中靶标的实时位置差小于预设的距离差值的队列；S34、机器人主控控制工业机器人对移动至工业机器人的工作范围内且位于检测队列首位的靶标位置执行抓取；其中预设的间隔长度值不大于检测视觉系统拍摄视野的长度值，本发明具有减少工业机器人重复抓取和漏抓的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 跟随 工业 机器人 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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