[发明专利]一种基于视觉跟随的工业机器人抓取方法

权利要求书

1.一种基于视觉跟随的工业机器人抓取方法，其特征在于：其抓取装置包括传送带(1)、视觉系统(2)、工业机器人(3)、编码器(4)、末端计数器(5)和机器人主控(6)；所述视觉系统(2)、工业机器人(3)、末端计数器(5)沿传送带(1)输送方向依次设置；

所述抓取方法包括周期执行的：

S31、机器人主控(6)获取编码器(4)输出的传送带(1)位置信号,基于预设的间隔长度值间歇性的发出拍照命令至视觉系统(2)；

S32、机器人主控(6)获取视觉系统(2)拍摄识别物体的靶标位置以及编码器(4)输出的位置信号并记录到检测队列中；

S33、机器人主控(6)计算获得的检测队列中靶标的实时位置，并合并检测队列中靶标的实时位置差小于预设的距离差值的队列；

S34、机器人主控(6)控制工业机器人(3)对移动至工业机器人(3)的工作范围内且位于检测队列首位的靶标位置执行抓取；

S35、机器人主控(6)判断检测队列首位的靶标位置是否处于工业机器人(3)的工作范围内，若否则放弃对检测队列首位的靶标位置的抓取；

S36、机器人主控(6)获取传送带(1)末端计数器(5)的记录的漏抓物体数量和检测队列放弃抓取的物体数量，计算获得视觉系统(2)漏拍数量；

S37、机器人主控(6)调节间隔长度值;

机器人主控(6)基于视觉系统(2)漏拍数量修改间隔长度值，使得间隔长度值减小；机器人主控(6)基于检测队列合并的次数和机器人主控(6)发出拍照命令次数的比值判断是否修改间隔长度值，使得间隔长度值增大；

其中步骤S31中的预设的间隔长度值不大于检测视觉系统(2)拍摄视野的长度值。

2.根据权利要求1所述的基于视觉跟随的工业机器人抓取方法，其特征在于：步骤S32中，视觉系统(2)拍摄识别物体的靶标位置的过程包括：

S20、视觉系统(2)获取物体的识别模板的轮廓信息，并基于轮廓信息生成并记录设置于轮廓信息内指定像素位置处的靶标位置；

S21、视觉系统(2)拍摄获得拍摄视野的图像信息；

S22、视觉系统(2)识别拍摄的图像信息，获取图像信息中和识别模板相同的轮廓信息；

S23、视觉系统(2)通过计算获得轮廓信息的指定像素位置处的靶标位置；

S24、视觉系统(2)将靶标位置发送至机器人主控(6)。

3.根据权利要求2所述的基于视觉跟随的工业机器人抓取方法，其特征在于：步骤S33中，距离差值的预设方法包括：

获取物体轮廓信息中各个端点坐标；

逐一计算物体轮廓中各个端点坐标和靶标坐标之间的端点距离；

比较获取最大端点距离，将距离差值设置为两倍的最大端点距离。

4.根据权利要求1所述的基于视觉跟随的工业机器人抓取方法，其特征在于：

机器人主控(6)在指定数量的周期后基于检测队列合并的次数和机器人主控(6)发出拍照命令次数的比值判断是否修改间隔长度值，使得间隔长度值增大。

5.根据权利要求4所述的基于视觉跟随的工业机器人抓取方法，其特征在于：指定数量的周期中机器人主控(6)至少发出十次的拍照命令。

6.根据权利要求1所述的基于视觉跟随的工业机器人抓取方法，其特征在于：所述间隔长度值的最大值不大于检测视觉系统(2)拍摄视野的长度值，所述间隔长度值的最小值不小于检测视觉系统(2)拍摄视野的长度值的70%。

7.根据权利要求1所述的基于视觉跟随的工业机器人抓取方法，其特征在于：所述视觉系统(2)的拍摄视野和工业机器人(3)的工作范围互不重叠。