[发明专利]打胶机器人的收胶控制方法及打胶机器人有效
| 申请号： | 201911320734.7 | 申请日： | 2019-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN110976213B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 刘宏;刘欢;付勇;吴海鹏;叶志伟 | 申请（专利权）人： | 广东博智林机器人有限公司 |
| 主分类号： | B05C5/02 | 分类号： | B05C5/02;B05C11/10 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 刘梦晴 |
| 地址： | 528311 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了打胶机器人的收胶控制方法及收胶机器人，涉及打胶技术领域，该收胶控制方法通过确定预定收胶位置，在胶嘴到达预定收胶位置，控制贯穿电机撤除对胶桶的压力，并利用胶桶的残余压强出胶，以使得胶嘴沿着预定收胶位置与预定终点位置之间的收胶轨迹进行打胶作业，计算收胶轨迹在预定终点位置处的方向向量，在胶嘴达到预定终点位置后，控制胶嘴沿着方向向量继续往前移动设定距离后，撤除胶嘴。本实施例实现了在胶嘴未到达预定终点位置时提前收胶，在到达预定终点位置后继续沿着打胶轨迹的方向向量继续移动，避免在收胶时剩余胶水涂覆在打胶轨迹之外而出现拉丝等现象，从而提高收胶时的打胶质量。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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