[发明专利]打胶机器人的收胶控制方法及打胶机器人

权利要求书

1.一种打胶机器人的收胶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：确定预定收胶位置；

在胶嘴到达所述预定收胶位置，控制贯穿电机撤除对胶桶的压力，并利用胶桶的残余压强出胶，以使得胶嘴沿着所述预定收胶位置与预定终点位置之间的收胶轨迹进行打胶作业；

计算所述收胶轨迹在所述预定终点位置处的方向向量；

在胶嘴达到所述预定终点位置后，控制胶嘴沿着所述方向向量继续往前移动设定距离后，撤除胶嘴。

2.根据权利要求1所述的打胶机器人的收胶控制方法，其特征在于，控制反向转动所述贯穿电机，以撤除所述贯穿电机对胶桶的压力。

3.根据权利要求1所述的打胶机器人的收胶控制方法，其特征在于，所述确定预定收胶位置的步骤包括：获取所述打胶机器人在打胶过程中的残余胶量以及单位长度的用胶量，计算所述残余胶量对应的剩余打胶距离；

根据所述预定终点位置和所述剩余打胶距离，确定所述预定收胶位置。

4.根据权利要求3所述的打胶机器人的收胶控制方法，其特征在于，所述剩余打胶距离和残余胶量的关系为：S＝Y/X；

其中，S为剩余打胶距离，Y为残余胶量，X为单位长度的用胶量。

5.根据权利要求3所述的打胶机器人的收胶控制方法，其特征在于，所述获取所述打胶机器人在打胶过程中的残余胶量的步骤包括：获取残余胶量与贯穿电机推进速度之间的关联关系；

根据所述关联关系，确定在当前贯穿电机推进速度下所对应的残余胶量。

6.根据权利要求4所述的打胶机器人的收胶控制方法，其特征在于，所述获取残余胶量和贯穿电机推进速度的之间的关联关系的步骤包括：检测多组贯穿电机推进速度及其对应的残余胶量；

在坐标系上绘制各组贯穿电机推进速度及其对应的残余胶量的坐标点数据，拟合各个坐标点数据得到所述残余胶量和贯穿电机推进速度的关联关系。

7.根据权利要求1所述的打胶机器人的收胶控制方法，其特征在于，所述计算所述收胶轨迹在所述预定终点位置处的方向向量的步骤包括：获取所述预定终点位置的坐标，以及所述收胶轨迹上接近所述预定终点位置的参考打胶位置的坐标；

根据所述预定终点位置的坐标和参考打胶位置的坐标，得到所述收胶轨迹在所述预定终点位置处的方向向量。

8.根据权利要求7所述的打胶机器人的收胶控制方法，其特征在于，所述预定终点位置的坐标为A(x1,y1,z1)，所述参考打胶位置的坐标为B(x2,y2,z2)，则所述收胶轨迹在所述预定终点位置处的方向向量为

9.一种打胶机器人，包括控制装置和胶枪机构，所述胶枪机构包括胶嘴、贯穿电机和胶桶，其特征在于，所述控制装置用于执行如权利要求1-7任一项所述的打胶机器人的收胶控制方法。

10.根据权利要求9所述的打胶机器人，其特征在于，所述打胶机器人还包括机械臂，所述机械臂连接所述控制装置；

所述控制装置还用于生成收胶轨迹，控制所述机械臂带动所述胶枪机构沿着所述收胶轨迹进行移动。