[发明专利]一种基于优化萤火虫算法的移动机器人路径规划方法系统有效
| 申请号： | 201911294073.5 | 申请日： | 2019-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN110823229B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 徐光辉;张庭伟;陈洁;李蒙;齐峰;杜力 | 申请（专利权）人： | 湖北工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 杨采良 |
| 地址： | 430068 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人路径规划技术领域，公开了一种基于优化萤火虫算法的移动机器人路径规划方法及系统，对标准FA算法的目标函数与萤火虫移动方式进行优化，提出ADFA算法；选用二元非线性目标函数作为寻优对象，对ADFA算法进行寻优测试；采用栅格法来建立移动机器人路径规划的环境模型，利用优化后萤火虫算法对移动机器人的路径进行规划。本发明提出的ADFA算法能有效的应用于移动机器人路径规划的问题上，具有运算能力快的优点，能非常快速的找到一条规避障碍物的最短路线，使得标准FA算法能够很好的处理易陷入局部最优解的问题，并且ADFA算法相对于蚁群算法具有更加优越的计算能力，具有很好的研究价值和意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 优化 萤火虫 算法 移动 机器人 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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