[发明专利]一种柔性外骨骼机器人的驱动单元及柔性外骨骼机器人在审
| 申请号： | 201911240532.1 | 申请日： | 2019-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN110733029A | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 张明明;张长齐;郭恺琦 | 申请（专利权）人： | 南方科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 11332 北京品源专利代理有限公司 | 代理人： | 胡彬 |
| 地址： | 518000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性外骨骼机器人的驱动单元及柔性外骨骼机器人。该驱动单元包括动力组件和驱动组件，动力组件包括动力壳体和设在动力壳体内的电机。驱动组件包括驱动壳体、主轴、动力电磁体、驱动电磁体和线轮，驱动壳体与动力壳体相连，驱动壳体上设有多个出线孔，主轴设在驱动壳体内，主轴与电机配合，电机能够驱动主轴转动，动力电磁体连接在主轴上，驱动电磁体为多个，多个驱动电磁体依次套接设置；每个驱动电磁体均具有工作状态和休息状态，线轮为多个，多个线轮与多个驱动电磁体一一对应设置，每个线轮连接在一个驱动电磁体上。该驱动单元的体积较小，结构简单，且能够采用一个电机实现多驱动路径输出。 | ||
| 搜索关键词： | 电磁体 驱动 线轮 驱动单元 驱动壳体 电机 外骨骼机器人 动力壳体 动力组件 驱动组件 动力电 体内 一一对应设置 路径输出 驱动主轴 休息状态 出线孔 动力壳 多驱动 驱动壳 套接 转动 配合 | ||
【主权项】：
1.一种柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，包括：/n动力组件(1)，所述动力组件(1)包括动力壳体(11)和设在所述动力壳体(11)内的电机(12)；/n驱动组件(2)，所述驱动组件(2)包括：/n驱动壳体(21)，所述驱动壳体(21)与所述动力壳体(11)相连，所述驱动壳体(21)上设有多个出线孔(211)；/n主轴(22)，所述主轴(22)设在所述驱动壳体(21)内，所述主轴(22)与所述电机(12)配合，所述电机(12)能够驱动所述主轴(22)转动；/n动力电磁体(23)，所述动力电磁体(23)连接在所述主轴(22)上；/n驱动电磁体(24)，所述驱动电磁体(24)为多个，多个所述驱动电磁体(24)依次套接设置；每个所述驱动电磁体(24)均具有工作状态和休息状态，在所述工作状态，所述驱动电磁体(24)与所述动力电磁体(23)吸合；在所述休息状态，所述驱动电磁体(24)与所述动力电磁体(23)分离，多个所述驱动电磁体(24)的工作状态相互独立；/n线轮(25)，所述线轮(25)为多个，多个所述线轮(25)与多个所述驱动电磁体(24)一一对应设置，每个所述线轮(25)连接在一个所述驱动电磁体(24)上，驱动线(400)能够穿过所述出线孔(211)缠绕在所述线轮(25)上。/n
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