[发明专利]一种柔性外骨骼机器人的驱动单元及柔性外骨骼机器人

权利要求书

1.一种柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，包括：

动力组件(1)，所述动力组件(1)包括动力壳体(11)和设在所述动力壳体(11)内的电机(12)；

驱动组件(2)，所述驱动组件(2)包括：

驱动壳体(21)，所述驱动壳体(21)与所述动力壳体(11)相连，所述驱动壳体(21)上设有多个出线孔(211)；

主轴(22)，所述主轴(22)设在所述驱动壳体(21)内，所述主轴(22)与所述电机(12)配合，所述电机(12)能够驱动所述主轴(22)转动；

动力电磁体(23)，所述动力电磁体(23)连接在所述主轴(22)上；

驱动电磁体(24)，所述驱动电磁体(24)为多个，多个所述驱动电磁体(24)依次套接设置；每个所述驱动电磁体(24)均具有工作状态和休息状态，在所述工作状态，所述驱动电磁体(24)与所述动力电磁体(23)吸合；在所述休息状态，所述驱动电磁体(24)与所述动力电磁体(23)分离，多个所述驱动电磁体(24)的工作状态相互独立；

线轮(25)，所述线轮(25)为多个，多个所述线轮(25)与多个所述驱动电磁体(24)一一对应设置，每个所述线轮(25)连接在一个所述驱动电磁体(24)上，驱动线(400)能够穿过所述出线孔(211)缠绕在所述线轮(25)上。

2.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，所述动力组件(1)还包括减速器(13)，所述减速器(13)的输入端与所述电机(12)的电机轴相连，所述减速器(13)的输出端与所述主轴(22)配合。

3.根据权利要求2所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，所述动力组件(1)还包括；

扭矩测量件(14)，所述扭矩测量件(14)连接在所述减速器(13)的所述输出端；

法兰盘(15)，所述法兰盘(15)连接在所述扭矩测量件(14)的远离所述输出端的一侧，所述法兰盘(15)与所述主轴(22)相连。

4.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，相邻两个所述驱动电磁体(24)之间设有驱动轴承(3)，位于最内侧的所述驱动电磁体(24)与所述主轴(22)之间也设有所述驱动轴承(3)。

5.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，相邻两个线轮(25)之间设有线轮轴承(4)，位于最内侧的所述线轮(25)与所述主轴(22)之间也设有所述线轮轴承(4)。

6.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，多个所述线轮(25)中，其中一个所述线轮(25)为环线轮(251)，所述环线轮(251)连接在位于最外侧的所述驱动电磁体(24)上，其余所述线轮(25)为台阶线轮(252)，每个所述台阶线轮(252)均具有台阶部(2521)和绕线部(2522)，所述绕线部(2522)的直径大于所述台阶部(2521)的直径，相邻的两个所述台阶线轮(252)中，一个所述台阶线轮(252)套设在另一个所述台阶线轮(252)的所述台阶部(2521)上。

7.根据权利要求6所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，相邻两个所述线轮(25)之间设有套设在所述台阶部(2521)上的轴用挡环(5)。

8.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，所述柔性外骨骼机器人的驱动单元还包括：

端盖(6)，所述端盖(6)扣合在所述动力壳体(11)的远离所述驱动壳体(21)的一端：

底座(7)，所述底座(7)设在所述驱动壳体(21)、所述动力壳体(11)及所述端盖(6)的下部。

9.根据权利要求1所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元，其特征在于，所述驱动组件(2)为多个，多个所述驱动组件(2)沿所述主轴(22)的轴向方向排布，相邻的两个所述驱动组件(2)的主轴(22)通过连接销钉相连。

10.一种柔性外骨骼机器人，其特征在于，包括：

绑带(200)，所述绑带(200)绑在人体腰部；

如权利要求1-9中任一项所述的柔性外骨骼机器人的驱动单元(100)，所述柔性外骨骼机器人的驱动单元(100)连接在所述绑带(200)上；

锚点附着带(300)，所述锚点附着带(300)为多个，每个所述锚点附着带(300)均绑在人体关节处；

驱动线(400)，所述驱动线(400)的一端缠绕在所述线轮(25)上，另一端连接在所述锚点附着带(300)上。