[发明专利]一种奇异点规避方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 201911226808.0 | 申请日： | 2019-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN110850807B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 佟力;周童 | 申请（专利权）人： | 广东博智林机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种奇异点规避方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取当前规划路径中的采样点，判断所述采样点是否位于奇异区域内；若所述采样点位于奇异区域内，则在候选插补点区域内选取至少一个候选插补点；针对每个所述候选插补点，基于预先设定的代价函数计算所述候选插补点的代价值，其中，所述代价函数是基于距离考量函数和运动速度考量函数构建的；根据所述候选插补点的代价值确定目标插补点，基于所述目标插补点重新进行路径规划，通过综合考虑候选插补点与奇异区域轴心的距离以及候选插补点的运动速度进行目标插补点的选取，使得插补点的确定更加准确，从而使得机械臂能够平滑稳定的规避奇异点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 奇异 规避 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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