[发明专利]一种奇异点规避方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种奇异点规避方法，其特征在于，包括：

获取当前规划路径中的采样点，判断所述采样点是否位于奇异区域内；

若所述采样点位于奇异区域内，则在候选插补点区域内选取至少一个候选插补点；

针对每个所述候选插补点，基于预先设定的代价函数计算所述候选插补点的代价值，其中，所述代价函数是基于距离考量函数和运动速度考量函数构建的；

根据所述候选插补点的代价值确定目标插补点，基于所述目标插补点重新进行路径规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于考量点与奇异区域轴心的距离生成距离考量函数，基于考量点的运动速度生成运动速度考量函数；

基于所述距离考量函数和所述运动速度考量函数生成所述代价函数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离考量函数和所述运动速度考量函数生成所述代价函数，包括：

分别为所述距离考量函数以及所述运动速度考量函数添加权重值，将所述距离考量函数和所述运动速度考量函数加权叠加，生成所述代价函数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

基于考量点的运动时间生成运动时间考量函数；

相应的，所述基于所述距离考量函数和所述运动速度考量函数生成所述代价函数，包括：

将所述距离考量函数、所述运动速度考量函数和所述运动时间考量函数叠加，生成所述代价函数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取当前规划路径中的采样点之前，还包括：

获取初始运动参数以及目标运动参数，基于所述初始运动参数以及所述目标运动参数进行路径规划，得到所述当前规划路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述初始运动参数包括初始点的初始关节角，所述目标运动参数包括目标点的目标位姿参数，所述基于所述初始运动参数以及所述目标运动参数进行路径规划，包括：

基于所述目标点的目标位姿参数确定所述目标点的目标关节角；

基于所述初始点关节角、所述目标点关节角以及运动约束条件进行路径规划。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始点关节角、所述目标点关节角以及运动约束条件进行路径规划，包括：

将所述初始点关节角和所述目标点关节角作为输入，根据五次多项式算法基于预先设定的运动约束条件进行路径规划。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在候选插补点区域内选取至少一个候选插补点，包括：

利用设定函数在所述候选插补点区域内生成均匀分布的候选插补点。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选插补点的代价值确定目标插补点，包括：

将代价值最小的候选插补点作为所述目标插补点。

10.一种奇异点规避装置，其特征在于，包括：

采样点判断模块，用于获取当前规划路径中的采样点，判断所述采样点是否位于奇异区域内；

候选点获取模块，用于若所述采样点位于奇异区域内，则在候选插补点区域内选取至少一个候选插补点；

代价值计算模块，用于针对每个所述候选插补点，基于预先设定的代价函数计算所述候选插补点的代价值，其中，所述代价函数是基于距离考量函数和运动速度考量函数构建的；

路径重新规划模块，用于根据所述候选插补点的代价值确定目标插补点，基于所述目标插补点重新进行路径规划。

11.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的奇异点规避方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的奇异点规避方法。