[发明专利]地下环境定位方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201911217135.2 | 申请日： | 2019-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN110849374B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 王李管;任助理;毕林;段长铭 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S7/48;G06F16/29;G06T7/73 |
| 代理公司： | 长沙瀚顿知识产权代理事务所(普通合伙) 43223 | 代理人： | 吴亮;朱敏 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种地下环境定位方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取扫描点云数据的特征点云；以上一帧的位姿作为当前的初始位姿，基于当前帧的扫描点云数据的特征点云与上一帧的扫描点云数据的特征点云进行点云帧与帧匹配，确定当前的预测位姿；基于当前帧的扫描点云数据的特征点云、所述当前的预测位姿和特征地图，进行点云帧与地图匹配，得到当前的修正位姿。本发明实施例实现了基于距离权重的地下环境的精确定位，能够提高地下环境中定位的精度，满足地下装备的自主行走的无人驾驶需求。 | ||
| 搜索关键词： | 地下 环境 定位 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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