[发明专利]地下环境定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种地下环境定位方法，其特征在于，包括：

获取扫描点云数据的特征点云；

以上一帧的位姿作为当前的初始位姿，基于当前帧的扫描点云数据的特征点云与上一帧的扫描点云数据的特征点云进行点云帧与帧匹配，确定当前的预测位姿；

基于当前帧的扫描点云数据的特征点云、所述当前的预测位姿和特征地图，进行点云帧与地图匹配，得到当前的修正位姿；

其中，所述特征地图是基于实时的激光里程计及建图LOAM生成的，且所述特征地图的构建过程中，基于点云与扫描设备间的距离对扫描点云数据进行修正；

所述方法还包括：

基于LOAM对已获取的扫描点云数据进行地图构建，得到初始的特征地图；

对所述初始的特征地图基于距离幂次反比法对特征点的距离赋予权值，得到修正后的特征地图；

所述基于LOAM对已获取的扫描点云数据进行地图构建，得到初始的特征地图，包括：

根据第一频率对已获取的扫描点云数据基于帧间匹配，得到相邻帧的数据间匹配的拼接位姿；

根据第二频率对相邻帧的数据基于相应的拼接位姿拼接，得到初始的角corner地图和初始的面surface地图；

其中，所述第一频率大于所述第二频率；

所述对所述初始的特征地图基于距离幂次反比法对特征点的距离赋予权值，得到修正后的特征地图，包括：

将初始的corner地图和初始的corner地图的三维点云转换至世界坐标系并划分至世界坐标系下的三维栅格中；

针对每个栅格，统计各栅格内点云的个数，并基于各点云与设定位置的距离，对各点云进行权值赋值，确定各栅格对应的坐标；

根据各栅格对应的坐标更新初始的corner地图和corner地图，得到修正后的特征地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前帧的扫描点云数据的特征点云与上一帧的扫描点云数据的特征点云进行点云帧与帧匹配，确定当前的预测位姿，包括：

基于当前帧的扫描点云数据的特征点云与上一帧的扫描点云数据的特征点云进行点云帧与帧匹配，得到当前帧与上一帧间的相对位姿；

基于所述相对位姿和所述当前的初始位姿得到当前的预测位姿。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前帧的扫描点云数据的特征点云、所述当前的预测位姿和特征地图，进行点云帧与地图匹配，得到当前的修正位姿，包括：

以所述当前的预测位姿作为点云帧与地图匹配的初始值，对当前帧的扫描点云数据的特征点云与特征地图进行点云帧与地图匹配得到配准位姿，将所述配准位姿作为当前的修正位姿。