[发明专利]仿生滑翔机器海豚的滑翔深度控制方法、系统、装置有效
| 申请号： | 201911189693.2 | 申请日： | 2019-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN110758698B | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 喻俊志;吴正兴;王健;闫帅铮;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B63G8/14 | 分类号： | B63G8/14;B63C11/52 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于水下机器人控制领域，具体涉及一种仿生滑翔机器海豚的滑翔深度控制方法、系统、装置，旨在解决仿生滑翔机器海豚滑翔定深控制精确度低的问题。本系统方法包括获取预设滑翔深度、偏航角；基于深度、惯导信息，通过滑模观测器获取估计速度，并结合预设偏航角，通过偏航控制器获取两侧胸鳍的控制量；基于预设滑翔深度、深度信息，构建贝塞尔曲线并进行分段，获取分段式的下潜速度参考轨迹，并结合估计速度，通过模型预测控制方法获取下潜控制量；根据下潜控制量，通过浮力原理得到活塞的目标位置，并依据当前活塞位置获取活塞的控制量；基于活塞和两侧胸鳍的控制量，控制滑翔。本发明提高了仿生滑翔机器海豚滑翔定深控制的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 滑翔 机器 海豚 深度 控制 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
1.一种仿生滑翔机器海豚的滑翔深度控制方法，其特征在于，该方法包括：/n步骤S100，获取预设滑翔深度、预设偏航角；/n步骤S200，基于当前时刻所述仿生滑翔机器海豚的深度信息、惯导信息，通过滑模观测器获取估计速度，并结合所述预设偏航角，通过偏航控制器获取两侧胸鳍的控制量；/n步骤S300，基于所述预设滑翔深度、当前时刻所述仿生滑翔机器海豚的深度信息，构建贝塞尔曲线并进行分段，获取分段式的下潜速度参考轨迹，并结合当前时刻的估计速度，通过模型预测控制方法获取所述仿生滑翔机器海豚的下潜控制量；/n步骤S400，根据所述下潜控制量，通过浮力原理得到所述仿生滑翔机器海豚的浮力调节机构中活塞的目标位置，并依据当前活塞位置获取活塞的控制量；/n步骤S500，基于所述活塞的控制量和所述两侧胸鳍的控制量，控制所述仿生滑翔机器海豚进行滑翔。/n
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