[发明专利]基于UWB与GNSS的定位方法及装置

摘要

本申请提供一种基于UWB与GNSS的定位方法及装置，基于UWB与GNSS的定位方法，UWB系统的时间及坐标系同步到GNSS，所述方法包括:获取待定位设备观测到的GNSS卫星及UWB基站的个数总和N；判断N是否大于或等于预设个数阈值，UWB基站的个数至少为一个；若是，则对待定位设备与UWB基站的伪距进行误差修正；根据修正后的伪距及GNSS卫星的观测方程，组建定位观测方程，并进行定位解算，得到用于待定位设备定位的解算结果。本申请基于UWB与GNSS的定位方法及装置，在UWB系统的时间及坐标系同步到GNSS的基础上，通过UWB基站和GNSS卫星进行组合定位，规避了在室内外衔接区域GNSS或UWB单独定位时基站或卫星数量不足的情况出现，避免了定位故障，提升对用户设备的定位效果及定位效率。