[发明专利]基于UWB与GNSS的定位方法及装置

说明书

本申请提供一种基于UWB与GNSS的定位方法及装置，基于UWB与GNSS的定位方法，UWB系统的时间及坐标系同步到GNSS，所述方法包括:获取待定位设备观测到的GNSS卫星及UWB基站的个数总和N；判断N是否大于或等于预设个数阈值，UWB基站的个数至少为一个；若是，则对待定位设备与UWB基站的伪距进行误差修正；根据修正后的伪距及GNSS卫星的观测方程，组建定位观测方程，并进行定位解算，得到用于待定位设备定位的解算结果。本申请基于UWB与GNSS的定位方法及装置，在UWB系统的时间及坐标系同步到GNSS的基础上，通过UWB基站和GNSS卫星进行组合定位，规避了在室内外衔接区域GNSS或UWB单独定位时基站或卫星数量不足的情况出现，避免了定位故障，提升对用户设备的定位效果及定位效率。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种基于UWB与GNSS的定位方法及装置。

背景技术

目前，GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)与UWB(Ultra Wide Band，超宽带)技术的融合基本只有松耦合的方式，例如，在室内外衔接区域定位用户的设备时，会对GNSS的定位结果及UWB系统的定位结果做可行性判断，进而决定使用何种定位结果。

然而，此种方式在UWB基站数量减少或GNSS卫星数量减少时，容易出现定位故障的情况，影响了对用户设备的定位效果及定位效率。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种基于UWB与GNSS的定位方法及装置，在UWB系统的时间及坐标系同步到GNSS的基础上，通过UWB基站和GNSS卫星进行组合定位，规避了在室内外衔接区域GNSS或UWB单独定位时基站或卫星数量不足的情况出现，避免了定位故障，提升对用户设备的定位效果及定位效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于UWB与GNSS的定位方法，UWB系统的时间及坐标系同步到GNSS，所述方法包括:

获取待定位设备观测到的GNSS卫星及UWB基站的个数总和N；

判断N是否大于或等于预设个数阈值，所述UWB基站的个数至少为一个；

若是，则对所述待定位设备与所述UWB基站的伪距进行误差修正；

根据修正后的伪距及GNSS卫星的观测方程，组建定位观测方程，并对所述定位观测方程进行定位解算，得到解算结果，所述解算结果用于待定位设备的定位。

在上述实现过程中，本申请实施例的基于UWB与GNSS的定位方法，将UWB基站视作为GNSS卫星，在UWB系统的时间及坐标系同步到GNSS的基础上，在待定位设备观测到的GNSS卫星及UWB基站的个数总和N大于或等于预设个数阈值，且UWB基站的个数至少为一个时，通过UWB基站和GNSS卫星进行组合定位，对待定位设备与UWB基站的伪距进行误差修正，根据修正后的伪距及GNSS卫星的观测方程，组建定位观测方程，并对定位观测方程进行定位解算，得到解算结果，解算结果用于待定位设备的定位，与上述现有技术相比，该方法将UWB基站视作为GNSS卫星，通常N会大于或等于预设个数阈值，规避了在室内外衔接区域GNSS或UWB单独定位时基站或卫星数量不足的情况出现，并且通过UWB基站和GNSS卫星进行组合定位，避免了定位故障，提升了对用户设备的定位效果及定位效率。

进一步地，所述待定位设备与所述UWB基站的伪距满足如下测量方程：

p^ur＝R^ur+c(dt^u-dt^r)+T^ur+I^ur+dr^ur+m^ur+ε^ur