[发明专利]一种塔式起重机回转机构控制方法及系统

摘要

一种塔式起重机回转机构控制方法及系统，其中方法包括：根据大臂回转速度估算模型或安装在大臂的速度传感器获取大臂回转速度；根据电机运行速度和获取的大臂回转速度计算塔身形变角度；根据回转阻力转矩计算塔身形变给定角度，或者根据给定的大臂回转速度与获取的大臂回转速度的差值计算塔身形变给定角度，或者根据由于塔身形变产生的弹性力矩和电机电磁转矩的差值计算塔身形变给定角度；根据塔身形变给定角度和塔身形变角度实时调整电机运行速度。本发明的塔式起重机回转机构控制方法及系统使得塔式起重机的大臂回转速度控制平稳，显著提高了回转系统运行效率和舒适性，无需涡流制动器辅助调速，并且不仅降低了系统成本，还减少了系统的故障点。