[发明专利]一种塔式起重机回转机构控制方法及系统

权利要求书

1.一种塔式起重机回转机构控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S101、根据大臂回转速度估算模型或安装在大臂的速度传感器获取大臂回转速度，具体计算公式为：

，

其中，为大臂回转速度，为电机运行速度，为回转机构小齿轮半径，为回转机构大齿轮半径，为回转机构减速机的减速比，为回转阻尼系数，为塔身抗扭曲刚度，为大臂惯量，代表微分;

S102、根据电机运行速度和获取的大臂回转速度计算塔身形变角度，具体计算公式为：

，

其中，为塔身形变角度，为回转机构小齿轮半径，为回转机构大齿轮半径，为回转机构减速机的减速比，为大臂回转速度，为电机运行速度；

S103、根据回转阻力转矩计算塔身形变给定角度，具体计算公式为：

，

其中，为塔身形变给定角度，为回转阻尼系数，为塔身抗扭曲刚度，为塔身形变角度；

或者，根据给定的大臂回转速度与获取的大臂回转速度的差值计算塔身形变给定角度；

或者，根据由于塔身形变产生的弹性力矩和电机电磁转矩的差值计算塔身形变给定角度，具体计算公式为：

，

其中，为塔身形变给定角度，为塔身形变角度，为电机电磁转矩，为回转机构小齿轮半径，为回转机构大齿轮半径，为回转机构减速机的减速比，为塔身抗扭曲刚度；

S104、根据塔身形变给定角度和塔身形变角度实时调整电机运行速度，返回至步骤S101。

2.一种用于实现权利要求1所述方法的塔式起重机回转机构控制系统，其特征在于，包括：

大臂回转速度计算模块，用于根据大臂回转速度估算模型或安装在大臂的速度传感器获取大臂回转速度；

塔身形变角度计算模块，用于根据电机运行速度和获取的大臂回转速度计算塔身形变角度；

塔身形变给定角度计算模块，用于根据回转阻力转矩计算塔身形变给定角度，或根据给定的大臂回转速度与获取的大臂回转速度的差值计算塔身形变给定角度，或根据由于塔身形变产生的弹性力矩和电机电磁转矩的差值计算塔身形变给定角度；以及

电机速度调整模块，用于根据塔身形变给定角度和塔身形变角度实时调整电机运行速度。