[发明专利]基于观测器的非线性船舶时滞动力定位船鲁棒镇定系统有效
| 申请号： | 201911120385.4 | 申请日： | 2019-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN110794843B | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 杨仁明;崔建阔;庞程程;张炳华;周佩 | 申请（专利权）人： | 山东交通学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南诚智商标专利事务所有限公司 37105 | 代理人： | 殷盛江 |
| 地址： | 250357 山东省济南*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于观测器的非线性船舶时滞动力定位船鲁棒镇定系统，涉及船舶控制技术领域。包括海洋干扰力、动力定位船、GPS、罗经、信号处理模块、船舶速度观测器、鲁棒镇定控制器、执行信号检测模块、推力分配模块、推进器、响应信号检测模块、时间间隔测量模块、时滞补偿器。本发明的有益效果在于：能够同时考虑船舶系统时滞和海洋干扰问题，使设计的观测器系统更加符合船舶海洋实际运动环境，有效解决了现有方法存在的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 观测器 非线性 船舶 动力 定位 船鲁棒 镇定 系统 | ||
【主权项】：
1.基于观测器的非线性船舶时滞动力定位船鲁棒镇定系统，包括海洋干扰力、动力定位船、GPS、罗经、信号处理模块、船舶速度观测器、鲁棒镇定控制器、执行信号检测模块、推力分配模块、推进器、响应信号检测模块、时间间隔测量模块、时滞补偿器，其特征在于：包括如下步骤，/nS1、设计基于观测器的船舶动力定位系统过程框，以获得船舶状态量的信息。/nS2、建立三自由度动力定位船的非线性时滞运动学和动力学方程；/n动力定位船舶的三自由度低频运动模型为：/n
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