[发明专利]弯曲型变刚度自传感式气动软体驱动器在审
| 申请号： | 201911100161.7 | 申请日： | 2019-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN110815199A | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 郭欣宇;张文明;李汶柏 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种弯曲型变刚度自传感式气动软体驱动器，包括：带有多个气室的气动驱动器、弹性传感器和锁紧机构，其中：多个气室等距排布于气动驱动器的长边上且通过通道连接，弹性传感器依次穿过气室两侧的通孔并由锁紧机构固定，通过弹性传感器测量的变形量获得气动驱动器的变形量以实现自传感。本发明体积小且耗能低；用弹性传感器的弹力代替气源输出力作为气动驱动器的弯曲驱动来源，仅在驱动器伸直时需要气源提供压缩气体，通过调节弹性传感器的预紧力直接改变驱动器的刚度，提高驱动性能的同时节省了能源的消耗；通过弹性传感器获知气动驱动器的变形程度，实现自传感，达到气动驱动器精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 弯曲 刚度 传感 气动 软体 驱动器 | ||
【主权项】：
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