[发明专利]弯曲型变刚度自传感式气动软体驱动器在审
| 申请号： | 201911100161.7 | 申请日： | 2019-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN110815199A | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 郭欣宇;张文明;李汶柏 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 弯曲 刚度 传感 气动 软体 驱动器 | ||
【权利要求书】：
1.一种弯曲型变刚度自传感式气动软体驱动器，其特征在于，包括：带有多个气室的气动驱动器、弹性传感器和锁紧机构，其中：多个气室等距排布于气动驱动器的长边上且通过通道连接，弹性传感器依次穿过气室两侧的通孔并由锁紧机构固定，通过弹性传感器在将气动驱动器的自然状态通过预紧力拉紧为弯曲状态的同时又能与气动驱动器同步变形，通过弹性传感器自身的形变实时测量驱动器的形变大小，实现自传感功能。
2.根据权利要求1所述的弯曲型变刚度自传感式气动软体驱动器，其特征是，所述的气动驱动器的外侧依次设有第一弹性层、纤维层和第二弹性层以用于限制气动驱动器变形。
3.根据权利要求1所述的弯曲型变刚度自传感式气动软体驱动器，其特征是，所述的气动驱动器为网格型驱动器，采用硅胶制成。
4.根据权利要求1所述的弯曲型变刚度自传感式气动软体驱动器，其特征是，所述的锁紧机构包括：挡板和锁紧螺钉，其中：锁紧螺钉压紧弹性传感器并固定于挡板上，挡板依靠弹性传感器提供的弹力与气动驱动器接触。
5.根据权利要求2所述的弯曲型变刚度自传感式气动软体驱动器，其特征是，所述的第一弹性层、纤维层和第二弹性层均采用硅胶浇注而成。
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