[发明专利]用于确定相对位姿参数的方法和装置在审
| 申请号： | 201911096795.X | 申请日： | 2019-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN112785651A | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 崔伟;黄玉玺;刘懿;孙云哲 | 申请（专利权）人： | 北京京邦达贸易有限公司;北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S7/497;G01S17/42 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请实施例公开了用于确定相对位姿参数的方法和装置。该用于确定相对位姿参数的方法的一个具体实施方式包括：获取多线激光雷达扫描的预设场景的激光点云数据；其中，预设场景包括预设数量的设于不同区域且规格不完全相同的棋盘格标定板；获取单目相机拍摄的预设场景的图像；获取激光点云数据中的第一平面信息集合；获取图像中的第二平面信息集合；从第一平面信息集合与第二平面信息集合中，随机抽取相对应的三组平面进行关联；基于关联后的三组平面的中心点和法向量，计算多线激光雷达与单目相机的相对位姿参数。该实施方式可以通过采集一幅图像和一帧点云数据，简洁高效的计算单目相机与激光雷达的相对位姿参数，提高了计算位姿参数的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 确定 相对 参数 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京京邦达贸易有限公司;北京京东乾石科技有限公司，未经北京京邦达贸易有限公司;北京京东乾石科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911096795.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
