[发明专利]用于确定相对位姿参数的方法和装置

权利要求书

1.一种用于确定相对位姿参数的方法，包括：

获取多线激光雷达扫描的预设场景的激光点云数据；其中，所述预设场景包括预设数量的设于不同区域且规格不完全相同的棋盘格标定板；

获取单目相机拍摄的所述预设场景的图像；

获取所述激光点云数据中的第一平面信息集合；

获取所述图像中的第二平面信息集合；

从所述第一平面信息集合与所述第二平面信息集合中，随机抽取相对应的三组平面进行关联；

基于关联后的三组平面的中心点和法向量，计算所述多线激光雷达与所述单目相机的相对位姿参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述激光点云数据中的第一平面信息集合包括以下任意一项：

对所述激光点云数据中随机确定的种子点进行区域扩张，基于扩张的结果，获取第一平面信息集合；

对所述激光点云数据中的激光点云进行聚类，对聚类的结果进行平面检测，得到第一平面信息集合；

基于人工在所述激光点云数据中选定的第一区域，拟合所述第一区域中的激光点云数据，得到第一平面信息集合。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，对所述激光点云数据中随机确定的种子点进行区域扩张，基于扩张的结果，获取第一平面信息集合包括：

基于K最近邻算法，计算所述激光点云数据中各个数据点的法向量；

随机选择所述激光点云数据中的数据点作为种子点；

基于所述各个数据点的法向量，对所述种子点进行区域扩张，划分所述激光点云数据至多个平面；

剔除所述多个平面中面积小于棋盘格标定板的面积的平面以及平面度过低的平面，得到点云数据中的第一平面信息集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述图像中的第二平面信息集合包括以下任意一项：

对所述图像中的棋盘格标定板的特征进行亚像素精度优化，并对所述特征进行分组，得到对应所述图像中各组特征的第二平面信息集合；

基于人工在所述图像中选定的第二区域，拟合所述第二区域中的像素，得到第二平面信息集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述对所述图像中的棋盘格标定板的特征进行亚像素精度优化，并对所述特征进行分组，得到对应所述图像中各组特征的第二平面信息集合包括：

提取所述图像中的棋盘格标定板的角点；

对所述角点进行亚像素精度优化，得到优化后的角点；

对所述优化后的角点进行分组，并对分组后的各组角点进行编号；

基于编号后的各组角点，分别确定第二平面信息，得到第二平面信息集合。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述提取所述图像中的棋盘格标定板的角点包括：

选择沿轴向的角滤波器和与轴向形成预定角度夹角的角滤波器，分别对所述图像的灰度图进行卷积，得到所述棋盘格标定板的角点。

7.根据权利要求5或6任意一项所述的方法，其中，所述提取所述图像中的棋盘格标定板的角点包括：

选择沿轴向的角滤波器和与轴向形成45度夹角的角滤波器，分别对所述图像的灰度图进行卷积，得到所述棋盘格标定板的角点。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述第一平面信息集合与所述第二平面信息集合中，随机抽取相对应的三组平面进行关联包括以下任意一项：

将所述第一平面信息集合投影至所述图像中，得到第三平面信息集合；基于所述第三平面信息集合中各平面与所述第二平面信息集合中各平面的距离或法向量的相似度，随机抽取相对应的三组平面进行关联；

将所述第二平面信息集合投影至所述激光点云数据中，得到第四平面信息集合；基于所述第四平面信息集合中各平面与所述第一平面信息集合中各平面的距离或法向量的相似度，随机抽取相对应的三组平面进行关联；

基于人工操作，从所述第一平面信息集合与所述第二平面信息集合中，随机抽取相对应的三组平面进行关联。