[发明专利]防误碰机器人急停电路在审
| 申请号： | 201911063853.9 | 申请日： | 2019-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN110722567A | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 马耀锋;李红丽;潘会强;魏富豪;杨洪彩 | 申请（专利权）人： | 郑州工程技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 41137 郑州博派知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 邓小颖 |
| 地址： | 450044 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明的防误碰机器人急停电路，所述推杆还连接有检测行程的位移传感器，位移传感器检测的推杆行程信号经行程变化率计算电路、误碰判决电路、联锁输出电路处理后与常闭触点串联作用在机器人供电回路；有效的解决了急停按钮在使用中被误触碰，会造成误停机的问题。本发明通过对推杆行程信号计算出单位时间内行程变化率用行程变化率的大小触发三极管Q1、Q2的导通截止初步判断是否为紧急情况下人为按下的紧急按钮，结合采用三极管Q3及单结晶体管T1的状态来判断推杆行程是否到达下限位置，来判决是否为人为正常急停，输出高低电平控制与常闭触点串联的光电耦合器U2的状态，以此连锁实现人为正常急停时，可靠的断开作用在机器人上的供电回路。 | ||
| 搜索关键词： | 推杆行程 行程变化 机器人 位移传感器 常闭触点 供电回路 三极管 急停 串联 推杆 单结晶体管 光电耦合器 高低电平 急停按钮 计算电路 紧急按钮 判决电路 输出电路 下限位置 信号计算 防误碰 检测 按下 触发 导通 联锁 停机 误触 断开 停电 截止 输出 判决 | ||
【主权项】：
1.防误碰机器人急停电路，包括推杆、常闭触点，其特征在于，所述推杆还连接有检测行程的位移传感器，位移传感器检测的推杆行程信号经行程变化率计算电路、误碰判决电路、联锁输出电路处理后与常闭触点串联作用在机器人供电回路；/n所述行程变化率计算电路采用运算放大器AR1接收位移传感器检测急停按钮的推杆行程信号，之后进入运算放大器AR2为核心的积分电路计算出行程变化率，所述误碰判决电路接收行程变化率信号，采用稳压管Z1的击穿，并结合三极管Q1、Q2的导通截止初步判断推杆在行程变化时是否异常，正常时，运用三极管Q3及单结晶体管T1的状态来判断推杆行程是否到达下限位置，到达时，输出高电平，并采用晶闸管VTL1及VTL2的导通截止来提供地，所述联锁输出电路接受误碰判决电路输出的高低电平，同为高电平时，与非门U1输出低电平，使光电耦合器U2截止，与常闭触点构成串联连锁，实现可靠的断开作用在机器人上的供电回路。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于郑州工程技术学院，未经郑州工程技术学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911063853.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
