[发明专利]防误碰机器人急停电路

说明书

本发明的防误碰机器人急停电路，所述推杆还连接有检测行程的位移传感器，位移传感器检测的推杆行程信号经行程变化率计算电路、误碰判决电路、联锁输出电路处理后与常闭触点串联作用在机器人供电回路；有效的解决了急停按钮在使用中被误触碰，会造成误停机的问题。本发明通过对推杆行程信号计算出单位时间内行程变化率用行程变化率的大小触发三极管Q1、Q2的导通截止初步判断是否为紧急情况下人为按下的紧急按钮，结合采用三极管Q3及单结晶体管T1的状态来判断推杆行程是否到达下限位置，来判决是否为人为正常急停，输出高低电平控制与常闭触点串联的光电耦合器U2的状态，以此连锁实现人为正常急停时，可靠的断开作用在机器人上的供电回路。

技术领域

本发明涉及机器人组装件技术领域，特别是涉及防误碰机器人急停电路。

背景技术

随着近年来自动化技术的不断深入，越来越多的工业机器人和机械手出现在现代工厂里。这些品种繁多、性能优良、安全可靠的自动化设备不仅能完全替代原来重复的人工作业，还可使用于各种复杂恶劣的环境下，大大减轻工人的劳动强度，保障安全生产，同时提高生产效率，节约人力成本。

但由于机械手和机器人大都比较庞大、笨重，工作覆盖范围较大，安全可靠为衡量机器人好坏的最重要因素之一，通常在机器人的供电回路串接急停按钮K1的常闭触点，在失去控制或故障等紧急情况下，按下急停按钮K1及时停机，排除故障后手动操作，解除急停后机器人正常启动的一种急停按钮K1开关，而急停按钮K1在使用中存在人为或与其它障碍物误触碰的情况，会造成误停机，影响生产效率及使用寿命。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术之缺陷，本发明之目的在于提供防误碰机器人急停电路，有效的解决了急停按钮K1在使用中被误触碰，会造成误停机的问题。

其解决的技术方案是，包括推杆、常闭触点，所述推杆还连接有检测行程的位移传感器，位移传感器检测的推杆行程信号经行程变化率计算电路、误碰判决电路、联锁输出电路处理后与常闭触点串联作用在机器人供电回路；

所述行程变化率计算电路采用运算放大器AR1接收位移传感器检测急停按钮K1的推杆行程信号，之后进入运算放大器AR2为核心的积分电路计算出行程变化率，所述误碰判决电路接收行程变化率信号，采用稳压管Z1的击穿，并结合三极管Q1、Q2的导通截止初步判断推杆在行程变化时是否异常，正常时，运用三极管Q3及单结晶体管T1的状态来判断推杆行程是否到达下限位置，到达时，输出高电平，并采用晶闸管VTL1及VTL2的导通截止来提供地，所述联锁输出电路接受误碰判决电路输出的高低电平，同为高电平时，与非门U1输出低电平，使光电耦合器U2截止，与常闭触点构成串联连锁，实现可靠的断开作用在机器人上的供电回路。

由于以上技术方案的采用，本发明与现有技术相比具有如下优点：通过对推杆行程信号计算出单位时间内行程变化率用行程变化率的大小触发三极管Q1、Q2的导通截止初步判断是否为紧急情况下人为按下的紧急按钮，结合采用三极管Q3及单结晶体管T1的状态来判断推杆行程是否到达下限位置，来判决是否为人为正常急停，输出高低电平控制与常闭触点串联的光电耦合器U2的状态，以此连锁实现人为正常急停时，可靠的断开作用在机器人上的供电回路；

通过降压升压，加速了触发电路的导通截止时间，其中高于最低下限位置的行程信号时，晶闸管VTL2触发导通，提供地使升压电路升压，低于最低下限位置的行程信号时，晶闸管VTL1导通同时晶闸管VTL2截止共同作用使升压电路不工作，提高了判决的可靠性。

附图说明

图1为本发明的行程变化率计算电路原理图。

图2为本发明的误碰判决电路原理图。

图3为本发明的联锁输出电路原理图。

具体实施方式