[发明专利]一种应用于移动机器人室外SLAM领域的HDR相机有效
| 申请号： | 201911017543.3 | 申请日： | 2019-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN110798624B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 吕恩利;王飞仁;王昱;夏晶晶;丘广俊;余乔东;罗毅智;李斌 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | H04N5/235 | 分类号： | H04N5/235;H04N5/355 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于移动机器人室外SLAM领域的HDR相机，包括PCB基板、N组光学成像镜头、N片CMOS感光芯片、FPGA芯片以及镜头基座，N片CMOS感光芯片对称分布在PCB基板上，镜头基座的后侧面上开设有相互独立的N个暗室，自每个暗室底部向镜头基座前方开设有固定孔，N组光学成像镜头分别安装于固定孔中；镜头基座固定在PCB基板上，使每个CMOS感光芯片位于一个暗室中，且每个固定孔正对一个CMOS感光芯片；N片CMOS感光芯片通过PCB基板连接至FPGA芯片，FPGA芯片用于获取CMOS感光芯片采集的图像，并进行高动态范围图像的合成。本发明利用多CMOS同时曝光的方式采集不同曝光参数下的图像合成HDR图像，相比于传统的HDR成像方式，可以减小整体曝光时间，降低图像拖影现象的发生。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 移动 机器人 室外 slam 领域 hdr 相机 | ||
【主权项】：
1.一种应用于移动机器人室外SLAM领域的HDR相机，其特征在于，包括PCB基板(5)、N组光学成像镜头(1)、N片CMOS感光芯片(6)、FPGA芯片(7)以及镜头基座(2)，其中：/n所述N片CMOS感光芯片(6)对称分布在所述PCB基板(5)上，所述镜头基座(2)的前侧面上设置有凸台(3)，后侧面上开设有相互独立的N个暗室(9)，自每个暗室(9)底部向镜头基座(2)前方开设有贯穿所述凸台(3)的固定孔(4)，所述N组光学成像镜头(1)分别安装于所述固定孔(4)中；/n所述镜头基座(2)固定在PCB基板(5)上，使每个CMOS感光芯片(6)位于一个暗室(9)中，此时每个CMOS感光芯片(6)处于密闭环境中，且每个所述固定孔(4)正对一个CMOS感光芯片(6)，从而使光学成像镜头(1)与CMOS感光芯片(6)一一对应；所述N片CMOS感光芯片(6)通过PCB基板(5)连接至所述FPGA芯片(7)，FPGA芯片(7)用于获取CMOS感光芯片(6)采集的图像，并进行高动态范围图像的合成。/n
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