[发明专利]手操器的定位方法、装置、存储介质及电子设备在审
| 申请号： | 201911010372.1 | 申请日： | 2019-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN110793437A | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 周志勇;朱虹;宋明岑 | 申请（专利权）人： | 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01C11/00;G06T7/136;G06T7/33;G06T7/73 |
| 代理公司： | 12203 天津三元专利商标代理有限责任公司 | 代理人： | 高凤荣 |
| 地址： | 519015 广东省珠海市九洲大道中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种手操器的定位方法、装置、存储介质及电子设备，所述方法包括：获取手操器所在区域的3D点云数据；从所述3D点云数据中提取所述手操器的点云数据；将所述手操器的点云数据与预设的模板点云数据进行配准，以确定所述手操器的位姿数据；根据所述位姿数据进行手操器的定位。本发明解决了由于手操器底部不平整无法保持其正面放置水平，进而导致机器人通过2D视觉定位的方法进行精准定位的问题，通过3D点云数据进行视觉定位，实现了机器人抓取过程中手操器的精准定位，使得生产线全自动化运行，提高生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 手操器 点云数据 精准定位 视觉定位 位姿数据 机器人 全自动化运行 抓取 存储介质 电子设备 生产效率 所在区域 配准 预设 平整 | ||
【主权项】：
1.一种手操器的定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取手操器所在区域的3D点云数据；/n从所述3D点云数据中提取所述手操器的点云数据；/n将所述手操器的点云数据与预设的模板点云数据进行配准，以确定所述手操器的位姿数据；/n根据所述位姿数据进行手操器的定位。/n
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