[发明专利]手操器的定位方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种手操器的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取手操器所在区域的3D点云数据；

从所述3D点云数据中提取所述手操器的点云数据；

将所述手操器的点云数据与预设的模板点云数据进行配准，以确定所述手操器的位姿数据；

根据所述位姿数据进行手操器的定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述3D点云数据中提取所述手操器的点云数据，包括：

对所述3D点云数据进行滤波处理；

对滤波处理后的3D点云数据进行边界估计，得到所述手操器的边界；

通过区域增长算法对所述手操器的边界内的点云数据进行聚类，以从所述3D点云数据中分割出所述手操器的点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述3D点云数据进行滤波处理，包括：

采用体素网格滤波算法对所述3D点云数据进行滤波处理。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述手操器的点云数据与预设的模板点云数据进行配准，以确定所述手操器的位姿数据，包括：

采用迭代最近邻算法对所述手操器的点云数据与预设的模板点云数据进行匹配，以确定所述手操器的位姿数据；

所述采用迭代最近邻算法对所述手操器的点云数据与预设的模板点云数据进行匹配，具体包括:

对所述手操器的点云数据进行采样，得到采样数据集；

从所述模板点云数据中提取与所述采样数据集中点云数据对应的关键点云数据；

计算将所述采样数据集中点云数据转换为对应的关键点云数据的旋转矩阵和平移矢量；

根据所述旋转矩阵和平移矢量确定所述手操器的位姿数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述模板点云数据中提取与所述采样数据集中点云数据对应的关键点云数据，包括:

提取模板点云数据中与所述采样数据集中点云数据对应的目标点云数据；

从所述目标点云数据中提取与所述采样数据集中对应点云数据满足特征和位置的相似度条件的点云数据。

6.一种手操器的定位装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取手操器所在区域的3D点云数据；

提取模块，用于从所述3D点云数据中提取所述手操器的点云数据；

配准模块，用于将所述手操器的点云数据与预设的模板点云数据进行配准，以确定所述手操器的位姿数据；

定位模块，用于根据所述位姿数据进行手操器的定位。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述提取模块，包括：

滤波单元，用于对所述3D点云数据进行滤波处理；

边界估计单元，用于对滤波处理后的3D点云数据进行边界估计，得到所述手操器的边界；

聚类单元，用于通过区域增长算法对所述手操器的边界内的点云数据进行聚类，以从所述3D点云数据中分割出所述手操器的点云数据。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述配准模块，具体用于采用迭代最近邻算法对所述手操器的点云数据与预设的模板点云数据进行匹配，以确定所述手操器的位姿数据；

所述配准模块，具体包括：

采样单元，用于对所述手操器的点云数据进行采样，得到采样数据集；

提取单元，用于从所述模板点云数据中提取与所述采样数据集中点云数据对应的关键点云数据；

第一计算单元，用于计算将所述采样数据集中点云数据转换为对应的关键点云数据的旋转矩阵和平移矢量；

第二计算单元，用于根据所述旋转矩阵和平移矢量计算所述手操器的位姿数据。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5任一项所述方法的步骤。