[发明专利]一种工业机器人单关节伺服控制的迟滞补偿方法在审
| 申请号： | 201911008981.3 | 申请日： | 2019-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN110802589A | 公开（公告）日： | 2020-02-18 |
| 发明（设计）人： | 李玉霞;黄梁松 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 青岛智地领创专利代理有限公司 37252 | 代理人： | 肖峰 |
| 地址： | 266590 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人单关节伺服控制的迟滞补偿方法，具体涉及机器人控制技术领域。该方法针对工业机器人关节伺服驱动系统的迟滞非线性特性影响工业机器人的末端轨迹跟踪精度问题，通过建立基于LSSVM‑NARX(最小二乘支持向量机—动态神经网络)的工业机器人单关节伺服驱动系统的迟滞补偿模型，利用粒子群优化算法进行参数寻优，并将迟滞补偿逆模型作为工业机器人单关节伺服控制系统的角度前馈进行迟滞非线性补偿，削弱迟滞对单关节伺服控制精度的影响。该方法简单可靠且便于实现，对于提高工业机器人的末端轨迹控制精度有重要的意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 关节 伺服 控制 迟滞 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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