[发明专利]一种惯性测量单元中陀螺仪的偏转调制零偏补偿方法有效
| 申请号： | 201911008288.6 | 申请日： | 2019-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN110736483B | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 任元;朱挺;陈晓岑;王丽芬;苗继松;翟雪瑞;余定展;杨洋;熊振宇;于春淼 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京中政联科专利代理事务所(普通合伙) 11489 | 代理人： | 郑久兴 |
| 地址： | 101416*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种惯性测量单元中陀螺仪的偏转调制零偏补偿方法。利用惯性测量单元初始偏转角与调制轴向的关系，根据需要调制的轴向确定偏转轴和初始偏转角，惯性测量单元绕偏转轴以初始偏转角为中心按偏转转位进行小角度偏转，可将调制轴向上的陀螺仪零偏调制成周期变化的信号，该信号在一个偏转周期内的均值为零，使惯性导航误差传播方程中由该轴向陀螺仪零偏引起的误差项经过积分后为零或接近于零，实现调制轴向上的误差补偿。该发明在调制过程中只进行小角度的转动，即可实现某一轴向上的零偏补偿，较之传统的旋转调制可降低系统的体积、重量、成本和技术难度，提高其可靠性。本发明属于惯性导航技术领域，可应用于惯性测量单元的误差补偿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 惯性 测量 单元 陀螺仪 偏转 调制 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.一种惯性测量单元中陀螺仪的偏转调制零偏补偿方法，其特征在于：通过偏转惯性测量单元，可以实现某一轴向上的陀螺仪零偏补偿，具体包括以下步骤：/n(1)根据需要调制的轴向确定偏转轴和初始偏转角，对载体系的x轴进行调制时，若选择y轴作为偏转轴，则初始偏转角如下：/n
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