[发明专利]一种惯性测量单元中陀螺仪的偏转调制零偏补偿方法

权利要求书

1.一种惯性测量单元中陀螺仪的偏转调制零偏补偿方法，其特征在于：通过偏转惯性测量单元，实现某一轴向上的陀螺仪零偏补偿，具体包括以下步骤：

(1)根据需要调制的轴向确定偏转轴和初始偏转角，对载体系的x轴进行调制时，若选择y轴作为偏转轴，则初始偏转角如下：

其中，θ₀为初始偏转角，ε_x为惯性测量单元x轴陀螺仪零偏，ε_z为惯性测量单元z轴陀螺仪零偏，arctan为反正切函数；

对载体系的x轴进行调制时，若选择z轴作为偏转轴，则初始偏转角如下：

其中，ε_y为惯性测量单元y轴陀螺仪零偏；

对载体系的y轴进行调制时，若选择x轴作为偏转轴，则初始偏转角如下：

对载体系的y轴进行调制时，若选择z轴作为偏转轴，则初始偏转角如下：

对载体系的z轴进行调制时，若选择x轴作为偏转轴，则初始偏转角如下：

对载体系的z轴进行调制时，若选择y轴作为偏转轴，则初始偏转角如下：

(2)根据获得的偏转轴和初始偏转角，使用偏转机构将惯性测量单元安装至载体中，使惯性测量单元偏转轴与相应的载体轴重合，惯性测量单元另外两轴与相应的载体轴相差角度为初始偏转角；

(3)根据制定的偏转转位进行周期不间断偏转，实现指定轴向的陀螺仪零偏补偿。

2.根据权利要求1所述的一种惯性测量单元中陀螺仪的偏转调制零偏补偿方法，其特征还在于所述的偏转转位如下：

(1)逆时针偏转，偏转角度为θ₀→θ₀+Δθ；

(2)顺时针偏转，偏转角度为θ₀+Δθ→θ₀-Δθ；

(3)逆时针偏转，偏转角度为θ₀-Δθ→θ₀；

其中，Δθ为偏转的角度幅度。

3.根据权利要求1所述的一种惯性测量单元中陀螺仪的偏转调制零偏补偿方法，其特征还在于所述的惯性测量单元中陀螺仪包括应用于惯性测量单元中的所有类型的陀螺仪，包含挠性陀螺、磁浮陀螺、液浮陀螺、静电陀螺、三浮陀螺、二浮陀螺、微机电陀螺、激光陀螺和光纤陀螺。