[发明专利]用于相机标定的方法、装置、设备和存储介质有效
| 申请号： | 201911001867.8 | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110766760B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 时一峰;贾金让 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06V20/56;G06V20/58 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 李辉 |
| 地址： | 100094 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开的实施例提供了用于相机标定的方法、装置、设备和计算机可读存储介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：确定相机的第一外参数，第一外参数指示相机坐标系与世界坐标系的转换关系；获取相机的第二外参数，第二外参数基于相机先前捕获的第二图像而被确定；基于第二外参数和位置信息，从第一图像中确定第三点集合；以及基于第一点集合、第二点集合以及第三点集合，从第一外参数和第二外参数中确定与第一图像相对应的外参数。由此，可以使得标定的外参数更为平滑。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 相机 标定 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种用于相机标定的方法，包括：/n基于从由相机所捕获的第一图像中确定与预定的参考线对应的第一点集合和所述第一图像中基于所述参考线在三维地图中的位置信息确定的第二点集合，确定所述相机的第一外参数，所述第一外参数指示相机坐标系与世界坐标系的转换关系；/n获取所述相机的第二外参数，所述第二外参数基于所述相机先前捕获的第二图像而被确定；/n基于所述第二外参数和所述位置信息，从所述第一图像中确定第三点集合；以及/n基于第一点集合、所述第二点集合以及所述第三点集合，从所述第一外参数和所述第二外参数中确定与所述第一图像相对应的外参数。/n
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