[发明专利]用于相机标定的方法、装置、设备和存储介质

说明书

本公开的实施例提供了用于相机标定的方法、装置、设备和计算机可读存储介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：确定相机的第一外参数，第一外参数指示相机坐标系与世界坐标系的转换关系；获取相机的第二外参数，第二外参数基于相机先前捕获的第二图像而被确定；基于第二外参数和位置信息，从第一图像中确定第三点集合；以及基于第一点集合、第二点集合以及第三点集合，从第一外参数和第二外参数中确定与第一图像相对应的外参数。由此，可以使得标定的外参数更为平滑。

技术领域

本公开的实施例主要涉及计算机技术领域，可用于自动驾驶，并且更具体地，涉及用于相机标定的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，自动驾驶技术的发展越来越迅速。自动驾驶技术的基础是对车辆周围环境的感知，即识别周围环境的具体状况。已经提出，除了利用车载的传感器装置(例如，车载激光雷达或者车载相机)进行环境感知之外，还可以通过车外的传感器装置(例如，安装在路侧的相机)来获取车辆的环境信息，以更好地支持自动驾驶技术。然而，由于某些原因，安装在路侧的相机的安装位置可能相对于初始安装位置出现抖动，进而影响例如基于路侧相机所捕获的图像数据所确定的车辆或障碍物的位置的准确性。这种位置的误差对于自动驾驶可能是无法接受的。

发明内容

根据本公开的实施例，提供了一种用于相机标定的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于相机标定的方法。该方法包括：基于从由相机所捕获的第一图像中确定与预定的参考线对应的第一点集合和第一图像中基于参考线在三维地图中的位置信息确定的第二点集合，确定相机的第一外参数，第一外参数指示相机坐标系与世界坐标系的转换关系；获取相机的第二外参数，第二外参数基于相机先前捕获的第二图像而被确定；基于第二外参数和位置信息，从第一图像中确定第三点集合；以及基于第一点集合、第二点集合以及第三点集合，从第一外参数和第二外参数中确定与第一图像相对应的外参数。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于相机标定的装置。该装置包括：第一外参数确定模块，被配置为基于从由相机所捕获的第一图像中确定与预定的参考线对应的第一点集合和第一图像中基于参考线在三维地图中的位置信息确定的第二点集合，确定相机的第一外参数，第一外参数指示相机坐标系与世界坐标系的转换关系；第一外参数获取模块，被配置为获取相机的第二外参数，第二外参数基于相机先前捕获的第二图像而被确定；外参数选择模块，被配置为基于第二外参数和位置信息，从第一图像中确定第三点集合；以及基于第一点集合、第二点集合以及第三点集合，从第一外参数和第二外参数中确定与第一图像相对应的外参数。

在本公开的第三方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的用于相机标定的方法的流程图；

图3示出了根据本公开的一些实施例的用于确定第一点集合的示例方法的流程图；

图4示出了将三维坐标点投影到第一图像的示意图；