[发明专利]一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构

摘要

本发明涉及肠道诊查机器人，具体是一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构。本发明解决了现有肠道诊查机器人的扩张机构故障率高、工作效率低的问题。一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构，包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；所述机壳部分包括圆杯形壳体、圆形挡板；所述减速子机构包括直流电机、主动齿轮、传动圆环；所述执行子机构包括第I支撑圆环、第II支撑圆环、第III支撑圆环、第IV支撑圆环、轮架、轮轴、从动齿轮、径向连杆、枢轴、径向推杆、弧槽形推片。本发明适用于肠道诊查机器人。

主权项

1.一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构，其特征在于：包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；/n所述机壳部分包括圆杯形壳体（101）、圆形挡板（102）；/n圆杯形壳体（101）的杯口朝后；圆杯形壳体（101）的侧壁开设有四个内外贯通的导向圆孔，且四个导向圆孔围绕圆杯形壳体（101）的中心线等角距分布；圆形挡板（102）的侧面与圆杯形壳体（101）的内侧面后端固定配合，且圆形挡板（102）的中心线与圆杯形壳体（101）的中心线重合；圆形挡板（102）的端面边缘开设有前后贯通的支撑圆孔；/n所述减速子机构包括直流电机（201）、主动齿轮（202）、传动圆环（203）；/n直流电机（201）的机座垂直固定于圆形挡板（102）的后端面，且直流电机（201）的输出轴转动贯穿圆形挡板（102）的支撑圆孔；主动齿轮（202）的后端面中央与直流电机（201）的输出轴前端面固定；传动圆环（203）的内侧面后部设有半周轮齿部，且传动圆环（203）的半周轮齿部与主动齿轮（202）啮合；传动圆环（203）的前端面与外侧面之间、后端面与外侧面之间各开设有一道截面呈L形的圆环形沟槽；两道圆环形沟槽内各嵌设有一组滚珠（204），且两组滚珠（204）均与圆杯形壳体（101）的内侧面滚动配合；/n所述执行子机构包括第I支撑圆环（301）、第II支撑圆环（302）、第III支撑圆环（303）、第IV支撑圆环（304）、轮架、轮轴（306）、从动齿轮（307）、径向连杆（308）、枢轴（309）、径向推杆（310）、弧槽形推片（311）；/n第I支撑圆环（301）的外侧面与圆杯形壳体（101）的内侧面固定配合，且第I支撑圆环（301）的前端面与第一组滚珠（204）接触；第I支撑圆环（301）的内侧面前部设有半周轮齿部；第I支撑圆环（301）的侧壁后部开设有一个内外贯通的导向圆孔；第II支撑圆环（302）的外侧面与圆杯形壳体（101）的内侧面固定配合，且第II支撑圆环（302）的后端面与第二组滚珠（204）接触；第II支撑圆环（302）的内侧面后部设有半周轮齿部；第II支撑圆环（302）的侧壁前部开设有一个内外贯通的导向圆孔；第III支撑圆环（303）的外侧面与圆杯形壳体（101）的内侧面固定配合，且第III支撑圆环（303）的后端面与第II支撑圆环（302）的前端面接触；第III支撑圆环（303）的内侧面前部设有半周轮齿部；第III支撑圆环（303）的侧壁后部开设有一个内外贯通的导向圆孔；第IV支撑圆环（304）的外侧面与圆杯形壳体（101）的内侧面固定配合，且第IV支撑圆环（304）的后端面与第III支撑圆环（303）的前端面接触；第IV支撑圆环（304）的内侧面后部设有半周轮齿部；第IV支撑圆环（304）的侧壁前部开设有一个内外贯通的导向圆孔；第I支撑圆环（301）的半周轮齿部、第II支撑圆环（302）的半周轮齿部、第III支撑圆环（303）的半周轮齿部、第IV支撑圆环（304）的半周轮齿部围绕传动圆环（203）的中心线等角距分布；第I支撑圆环（301）的导向圆孔、第II支撑圆环（302）的导向圆孔、第III支撑圆环（303）的导向圆孔、第IV支撑圆环（304）的导向圆孔分别与圆杯形壳体（101）的四个导向圆孔正对；轮架包括径向主动臂（305a）、径向从动臂（305b）、U形连接臂（305c）；径向主动臂（305a）的两端均与传动圆环（203）的内侧面前部固定；径向从动臂（305b）位于径向主动臂（305a）的前侧，且径向从动臂（305b）与径向主动臂（305a）异面垂直；U形连接臂（305c）的底边与传动圆环（203）的中心线平行；U形连接臂（305c）的两个侧边均呈径向设置，且U形连接臂（305c）的两端分别与径向主动臂（305a）的中部、径向从动臂（305b）的中部固定；轮轴（306）的数目为四根；第一根轮轴（306）垂直固定于径向主动臂（305a）的后表面首部；第二根轮轴（306）垂直固定于径向主动臂（305a）的前表面尾部；第三根轮轴（306）垂直固定于径向从动臂（305b）的后表面首部；第四根轮轴（306）垂直固定于径向从动臂（305b）的前表面尾部；四根轮轴（306）围绕传动圆环（203）的中心线等角距分布；从动齿轮（307）的数目为四个；四个从动齿轮（307）分别转动装配于四根轮轴（306）的侧面；第一个从动齿轮（307）与第I支撑圆环（301）的半周轮齿部啮合；第二个从动齿轮（307）与第II支撑圆环（302）的半周轮齿部啮合；第三个从动齿轮（307）与第III支撑圆环（303）的半周轮齿部啮合；第四个从动齿轮（307）与第IV支撑圆环（304）的半周轮齿部啮合；径向连杆（308）的数目为四根；第一根径向连杆（308）固定于第一个从动齿轮（307）的后端面；第二根径向连杆（308）固定于第二个从动齿轮（307）的前端面；第三根径向连杆（308）固定于第三个从动齿轮（307）的后端面；第四根径向连杆（308）固定于第四个从动齿轮（307）的前端面；四根径向连杆（308）围绕传动圆环（203）的中心线等角距分布；枢轴（309）的数目为四根；第一根枢轴（309）垂直固定于第一根径向连杆（308）的后表面外端；第二根枢轴（309）垂直固定于第二根径向连杆（308）的前表面外端；第三根枢轴（309）垂直固定于第三根径向连杆（308）的后表面外端；第四根枢轴（309）垂直固定于第四根径向连杆（308）的前表面外端；四根枢轴（309）围绕传动圆环（203）的中心线等角距分布；径向推杆（310）的数目为四根；四根径向推杆（310）的内端面各固定有一个装配圆环，且四个装配圆环的中心线均与传动圆环（203）的中心线平行；四个装配圆环分别转动装配于四根枢轴（309）的侧面；四根径向推杆（310）分别滑动贯穿第I支撑圆环（301）的导向圆孔、第II支撑圆环（302）的导向圆孔、第III支撑圆环（303）的导向圆孔、第IV支撑圆环（304）的导向圆孔、圆杯形壳体（101）的四个导向圆孔；弧槽形推片（311）的数目为四个；四个弧槽形推片（311）的内侧面中央分别与四根径向推杆（310）的外端面固定。/n