[发明专利]一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构

说明书

本发明涉及肠道诊查机器人，具体是一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构。本发明解决了现有肠道诊查机器人的扩张机构故障率高、工作效率低的问题。一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构，包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；所述机壳部分包括圆杯形壳体、圆形挡板；所述减速子机构包括直流电机、主动齿轮、传动圆环；所述执行子机构包括第I支撑圆环、第II支撑圆环、第III支撑圆环、第IV支撑圆环、轮架、轮轴、从动齿轮、径向连杆、枢轴、径向推杆、弧槽形推片。本发明适用于肠道诊查机器人。

技术领域

本发明涉及肠道诊查机器人，具体是一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构。

背景技术

肠道诊查机器人是一种能够在肠道中主动运动的微型机器人，其被认为是实现肠道疾病无创诊查最具前景的器件。作为肠道诊查机器人的重要组成部分，扩张机构起着撑张肠道和协助驻留的作用。在现有技术条件下，肠道诊查机器人的扩张机构主要分为两种：第一种扩张机构是采用多组连杆来实现肠道扩张，其存在的问题是结构过于复杂，由此导致故障率高。第二种扩张机构是采用微型泵及皮囊来实现肠道扩张，其存在的问题是驱动过程缓慢且难以控制，由此导致工作效率低。基于此，有必要发明一种全新的扩张机构，以解决现有肠道诊查机器人的扩张机构故障率高、工作效率低的问题。

发明内容

本发明为了解决现有肠道诊查机器人的扩张机构故障率高、工作效率低的问题，提供了一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构。

本发明是采用如下技术方案实现的：

一种用于肠道诊查的轮架轮组式径向扩张机构，包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；

所述机壳部分包括圆杯形壳体、圆形挡板；

圆杯形壳体的杯口朝后；圆杯形壳体的侧壁开设有四个内外贯通的导向圆孔，且四个导向圆孔围绕圆杯形壳体的中心线等角距分布；圆形挡板的侧面与圆杯形壳体的内侧面后端固定配合，且圆形挡板的中心线与圆杯形壳体的中心线重合；圆形挡板的端面边缘开设有前后贯通的支撑圆孔；

所述减速子机构包括直流电机、主动齿轮、传动圆环；

直流电机的机座垂直固定于圆形挡板的后端面，且直流电机的输出轴转动贯穿圆形挡板的支撑圆孔；主动齿轮的后端面中央与直流电机的输出轴前端面固定；传动圆环的内侧面后部设有半周轮齿部，且传动圆环的半周轮齿部与主动齿轮啮合；传动圆环的前端面与外侧面之间、后端面与外侧面之间各开设有一道截面呈L形的圆环形沟槽；两道圆环形沟槽内各嵌设有一组滚珠，且两组滚珠均与圆杯形壳体的内侧面滚动配合；

所述执行子机构包括第I支撑圆环、第II支撑圆环、第III支撑圆环、第IV支撑圆环、轮架、轮轴、从动齿轮、径向连杆、枢轴、径向推杆、弧槽形推片；