[发明专利]一种无人驾驶车辆单向隧道通行方法及无人驾驶车辆在审
| 申请号： | 201910995837.7 | 申请日： | 2019-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN110861643A | 公开（公告）日： | 2020-03-06 |
| 发明（设计）人： | 王洪峰;尚秉旭;刘洋;陈志新;李宇寂;王迪;许朝文 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 林波 |
| 地址： | 130011 吉林省长春市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及车辆领域，公开了一种无人驾驶车辆单向隧道通行方法及无人驾驶车辆。本发明提供的无人驾驶车辆单向隧道通行方法采用激光雷达进行测距，不受隧道内GPS信号强弱的影响及车道线条件的影响，同时无需构建离线地图，通过无人驾驶车辆沿前进方向的中轴线与隧道中轴线之间的差值、预瞄距离计算期望车轮转角，再根据期望车轮转角和转向传动比计算期望方向盘转角，根据期望方向盘转角和实际方向盘转角控制无人驾驶车辆在隧道内行驶，使期望方向盘转角与实际方向盘转角之间的差值在预设转角差值范围内，算法简单，参数调节方便，可实施性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 车辆 单向 隧道 通行 方法 | ||
【主权项】：
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