[发明专利]一种无人驾驶车辆单向隧道通行方法及无人驾驶车辆在审
| 申请号： | 201910995837.7 | 申请日： | 2019-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN110861643A | 公开（公告）日： | 2020-03-06 |
| 发明（设计）人： | 王洪峰;尚秉旭;刘洋;陈志新;李宇寂;王迪;许朝文 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 林波 |
| 地址： | 130011 吉林省长春市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 车辆 单向 隧道 通行 方法 | ||
1.一种无人驾驶车辆单向隧道通行方法，其特征在于，包括以下步骤：
通过激光雷达实时测距以获取无人驾驶车辆沿前进方向的中轴线到隧道沿前进方向两侧边界的距离；
根据所述距离计算无人驾驶车辆沿前进方向的中轴线与隧道中轴线之间的差值；
根据所述差值和无人驾驶车辆的预瞄距离计算无人驾驶车辆的期望车轮转角；
根据期望车轮转角和无人驾驶车辆的转向传动比计算无人驾驶车辆的期望方向盘转角；
根据期望方向盘转角和实际方向盘转角控制无人驾驶车辆在隧道内行驶，使期望方向盘转角与实际方向盘转角之间的差值在预设转角差值范围内。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆单向隧道通行方法，其特征在于，激光雷达安装于无人驾驶车辆中部，构建相对坐标系，以激光雷达中心为坐标原点，以无人驾驶车辆前进方向为x轴正向，沿前进方向向左为y轴正向，向下为z轴正向；
通过激光雷达实时获取点云坐标，对点云坐标进行中值滤波，以计算无人驾驶车辆沿前进方向的中轴线到隧道沿前进方向两侧边界的距离。
3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆单向隧道通行方法，其特征在于，在对点云坐标进行中值滤波之前，对点云坐标进行降噪滤波。
4.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆单向隧道通行方法，其特征在于，无人驾驶车辆沿前进方向的中轴线到隧道沿前进方向两侧边界的距离分别为和其中，nL和nR分别表示在预设坐标范围内提取出的位于无人驾驶车辆沿前进方向左侧和右侧的点云数量，yLi及yRi分别表示位于无人驾驶车辆沿前进方向左侧和右侧的第i个激光雷达测点的y轴坐标。
5.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆单向隧道通行方法，其特征在于，在隧道为沿前进方向左右两侧同时延伸的隧道时，无人驾驶车辆沿前进方向的中轴线与隧道中轴线之间的差值
6.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆单向隧道通行方法，其特征在于，在隧道为沿前进方向左侧延伸的单侧隧道时，无人驾驶车辆沿前进方向的中轴线与隧道中轴线之间的差值其中W表示隧道的预估宽度。
7.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆单向隧道通行方法，其特征在于，在隧道为沿前进方向右侧延伸的单侧隧道时，无人驾驶车辆沿前进方向的中轴线与隧道中轴线之间的差值其中W表示隧道的预估宽度。
8.根据权利要求5至7任一项所述的无人驾驶车辆单向隧道通行方法，其特征在于，无人驾驶车辆的期望车轮转角为其中，L为无人驾驶车辆的轴距，lpred表示无人驾驶车辆的预瞄距离，R表示无人驾驶车辆的前轮转弯半径。
9.根据权利要求8所述的无人驾驶车辆单向隧道通行方法，其特征在于，无人驾驶车辆的期望方向盘转角为其中η表示无人驾驶车辆的转向传动比。
10.一种无人驾驶车辆，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的无人驾驶车辆单向隧道通行方法。
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