[发明专利]一种工业机器人不确定性补偿方法在审
| 申请号： | 201910986453.9 | 申请日： | 2019-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN110640734A | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 徐龙 | 申请（专利权）人： | 南京隆越自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人不确定性补偿方法。该方法将多轴工业机器人动力学方程中的参数不确定、摩擦力矩、交叉耦合力矩和环境干扰看作集总不确定性，通过信号处理器采集各关节的角度、角速度和力矩信息，构建基于高阶滑模理论的不确定性估计器，对工业机器人中的集总不确定性进行重构。将得到的集总不确定性的估计值与反馈线性化控制算法相结合，设计复合控制器，再由驱动器根据补偿对多轴工业机器人实现精确的位置控制。该发明简化了工业机器人的控制器设计过程，有效地克服了不确定性带来的不良影响，提高了系统的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 不确定性 工业机器人 多轴工业机器人 驱动器 动力学方程 复合控制器 控制器设计 线性化控制 信号处理器 环境干扰 交叉耦合 力矩信息 摩擦力矩 位置控制 估计器 有效地 高阶 构建 滑模 重构 算法 关节 采集 反馈 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人不确定性补偿方法，其特征在于包括如下步骤：/n步骤1，通过在多轴工业机器人的各个关节上安装编码器，获取各关节的角度信息和角速度信息，并实时地传送给工业机器人控制器；/n步骤2，选定各关节角度作为工业机器人动力学方程的状态变量，根据牛顿欧拉原理建立多轴工业机器人的状态空间模型
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京隆越自动化科技有限公司，未经南京隆越自动化科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910986453.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
