[发明专利]一种工业机器人不确定性补偿方法

权利要求书

1.一种工业机器人不确定性补偿方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤1，通过在多轴工业机器人的各个关节上安装编码器，获取各关节的角度信息和角速度信息，并实时地传送给工业机器人控制器；

步骤2，选定各关节角度作为工业机器人动力学方程的状态变量，根据牛顿欧拉原理建立多轴工业机器人的状态空间模型，其中，是状态向量，表示各关节角度，是状态向量的一阶时间导数，表示各关节角速度，是状态向量的二阶时间导数，表示各关节角加速度；

步骤3，引入辅助向量,其中,，将步骤2中的多轴工业机器人状态空间模型变换成串联型状态空间模型，其中，表示集总不确定性向量；

步骤4，根据步骤3中的串联型工业机器人状态空间模型，构建集总不确定性估计器，获取集总不确定性向量的估计值；

步骤5，根据步骤4中集总不确定性的估计值，结合步骤1中的各关节角度和角速度信息，基于反馈线性化算法给出复合控制器，其中表示待设计的控制器参数。

2.根据权利要求1所述一种工业机器人不确定性补偿方法，其特征在于所述步骤2中状态空间模型中的表示力矩输入向量，是由参数不确定、摩擦力矩和环境干扰等产生的不确定性向量，是惯量矩阵，是向心力耦合矩阵，是重力矩阵。

3.根据权利要求1所述一种工业机器人不确定性补偿方法，其特征在于所述步骤4中的集总不确定性估计器中表示向量的估计值，表示向量的估计值，表示待设计的估计器参数，表示符号函数。

4.根据权利要求1所述一种工业机器人不确定性补偿方法，其特征在于所述步骤4中集总不确定性估计器中待设计的估计器参数分别为：

满足条件和，其中，分别表示集总不确定性向量一阶时间导数三个分量的上界。

5.根据权利要求1所述一种工业机器人不确定性补偿方法，其特征在于所述步骤5中复合控制器中待设计的控制器参数具体表示为：

其中满足条件，用于调节状态向量的收敛速率。