[发明专利]一种考虑机械臂参数不确定和干扰的固定时间控制方法在审
| 申请号： | 201910986415.3 | 申请日： | 2019-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN110625616A | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 徐龙 | 申请（专利权）人： | 徐龙 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑机械臂参数不确定和干扰的固定时间控制方法，采用基于固定时间鲁棒控制理论的末端控制方法，考虑到了机械臂系统的参数不确定性和外界干扰，实现对机械臂末端执行器期望空间轨迹的跟踪控制。能够对系统参数不确定和外部干扰有很好的鲁棒性能并抑制了干扰和不确定对系统的作用,取得固定时间的高精度跟踪控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 跟踪控制 机械臂末端 机械臂系统 不确定性 空间轨迹 鲁棒控制 鲁棒性能 末端控制 时间控制 外部干扰 外界干扰 系统参数 机械臂 期望 | ||
【主权项】：
1.一种考虑机械臂参数不确定和干扰的固定时间控制方法，特征在于由以下步骤组成：/n步骤一、利用Euler-Lagrange方法，在关节坐标中建立六自由度机械臂的动力学模型：/n
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