[发明专利]应用路侧特征辨识的图资定位系统及方法在审
| 申请号： | 201910977908.0 | 申请日： | 2019-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN110717007A | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 庄嵘腾 | 申请（专利权）人： | 财团法人车辆研究测试中心 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G06K9/00 |
| 代理公司： | 11569 北京高沃律师事务所 | 代理人： | 刘凤玲 |
| 地址： | 中国台湾彰化县鹿*** | 国省代码： | 中国台湾;71 |
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| 摘要： | 本发明提供一种应用路侧特征辨识的图资定位系统及方法，通过俯视道路进行量测，建立一道路影像地图，包括多个特征点；及检测移动载具行进时周围的行驶环境，得到一点云图，从中辨识是否包含该些特征点，并将动态物件滤除，再根据道路影像地图、点云图中剩余的特征点及设定的多个路侧特征点的特征属性，建立一定位图资；当一移动载具行驶时，根据定位图资判断出前方的至少二个路侧特征点，并做为参考点计算一移动载具航向角度，再计算出移动载具的位置。本发明所建立的定位图资具有低资料量、低运算复杂度及高可靠度等优点，能供自动驾驶移动载具估测出高精度的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 移动载具 特征点 路侧 道路影像 定位图 运算复杂度 定位系统 动态物件 高可靠度 特征辨识 特征属性 行驶环境 自动驾驶 参考点 资料量 辨识 量测 滤除 俯视 航向 行进 行驶 检测 应用 | ||
【主权项】：
1.一种应用路侧特征辨识的图资定位方法，其特征在于，包括下列步骤：/n利用至少一第一检测器俯视道路进行量测，建立一道路影像地图，该道路影像地图中包括多个特征点；/n将至少一第二检测器安装于至少一移动载具上，检测该移动载具行进时周围的行驶环境得到一点云图，辨识是否包含该等特征点，并将该等特征点中的至少一动态物件滤除，根据该道路影像地图、该点云图中剩余的该等特征点及设定的多个路侧特征点的特征属性，建立一定位图资；/n将该定位图资储存于该移动载具中，该移动载具行驶时，利用该移动载具中的一图资定位系统扫描前方道路，并根据该定位图资判断出至少二该路侧特征点，并作为参考点计算一移动载具航向角度；/n利用该移动载具航向角度及该至少二参考点，计算该移动载具的位置。/n
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