[发明专利]应用路侧特征辨识的图资定位系统及方法

权利要求书

1.一种应用路侧特征辨识的图资定位方法，其特征在于，包括下列步骤：

利用至少一第一检测器俯视道路进行量测，建立一道路影像地图，该道路影像地图中包括多个特征点；

将至少一第二检测器安装于至少一移动载具上，检测该移动载具行进时周围的行驶环境得到一点云图，辨识是否包含该等特征点，并将该等特征点中的至少一动态物件滤除，根据该道路影像地图、该点云图中剩余的该等特征点及设定的多个路侧特征点的特征属性，建立一定位图资；

将该定位图资储存于该移动载具中，该移动载具行驶时，利用该移动载具中的一图资定位系统扫描前方道路，并根据该定位图资判断出至少二该路侧特征点，并作为参考点计算一移动载具航向角度；

利用该移动载具航向角度及该至少二参考点，计算该移动载具的位置。

2.如请求项1所述的应用路侧特征辨识的图资定位方法，其特征在于，该第一检测器为设有影像采集装置的飞行器。

3.如请求项2所述的应用路侧特征辨识的图资定位方法，其特征在于，该飞行器为空拍机、无人机或遥控飞机。

4.如请求项1所述的应用路侧特征辨识的图资定位方法，其特征在于，该第二检测器为光学雷达Lidar、雷射、相机或声纳。

5.如请求项1所述的应用路侧特征辨识的图资定位方法，其特征在于，该定位图资的建立方法还包括下列步骤：

将该道路影像地图与该点云图叠合，辨识出一道路空间及至少一路侧空间；

将该等特征点中的该等动态物件滤除，保留多个静态物件做为该等路侧特征点；

设定该等路侧特征点的该等特征属性；

根据该道路影像地图及该点云图的一叠合图、该等路侧特征点及该等特征属性，建立该定位图资。

6.如请求项5所述的应用路侧特征辨识的图资定位方法，其特征在于，该等特征点包括车辆、行人一系列动态物件及红绿灯、站牌、招牌、建筑物、交通标志一系列静态物件。

7.如请求项5所述的应用路侧特征辨识的图资定位方法，其特征在于，该路侧空间由内而外将人行道、脚踏车专用道和/或骑楼分为第一、第二路侧空间。

8.如请求项5所述的应用路侧特征辨识的图资定位方法，其特征在于，该特征属性包括经纬度坐标、形状、大小和高度。

9.如请求项8所述的应用路侧特征辨识的图资定位方法，其特征在于，该移动载具在行驶中采集路侧影像，从中辨识出至少一目标物，并通过该定位图资中的该等特征属性判断该目标物是否为该路侧特征点。

10.如请求项1所述的应用路侧特征辨识的图资定位方法，其特征在于，该定位图资储存于一云端平台或该移动载具的一图资定位系统中，该图资定位系统设于该移动载具的一车上系统中。

11.一种图资定位系统，其装设于一移动载具的一车上系统中，利用请求项1所建立的该定位图资进行移动载具定位，其特征在于，该图资定位系统包括：

一数据库，储存该定位图资，该定位图资中包括多个路侧特征点及该等路侧特征点的多个特征属性；

一路侧特征辨识模块，根据该定位图资，扫描道路前方并判断出符合该等特征属性的至少二该路侧特征点；

一移动载具航向角度估测模块，利用至少二该路侧特征点做为参考点，计算该移动载具的一移动载具航向角度；

一移动载具位置估算模块，利用该移动载具航向角度及该至少二参考点，计算该移动载具的位置。

12.如请求项11所述的图资定位系统，其特征在于，该等路侧特征点包括红绿灯、站牌、招牌、建筑物、交通标志一系列静态物件。

13.如请求项11所述的图资定位系统，其特征在于，该等特征属性包括经纬度坐标、形状、大小和高度。